医用机器人

摘要： 针对当前医院中存在物品配送任务繁重、部分配送任务存在时间窗约束的问题,对多医用配送机器人系统协同路径规划方法进行了研究,并基于Petri网模型提出了一种带时间窗的整数线性规划模型。通过仿真验证,结果表明所提出的方法能够有效地计算出满足实际任务需求的最优的机器人路径轨迹。

摘要： 2022年本刊将继续以“学术性、前瞻性、实践性”为特色,及时追踪并深入报道国内外医学信息学领域前沿热点,反映学科研究动态,展示学科研究与应用成果,引领学科发展方向。现对2022年度编辑出版重点选题策划如下:1“十四五”医学信息学研究领域的新使命、新格局、新方法;2医学信息学及其分支学科建设与创新发展;3创新驱动的智能医学情报和数据智能研究;4医学人工智能前沿技术、临床应用及挑战;5智慧医疗、智慧健康、智慧养老服务体系建设、模式创新;6医用机器人系统研发、模型设计;7真实世界数据研究方法、案例及其对医疗卫生决策的助推作用;8医学小数据与暗数据的价值评估与应用研究;9多源异构医疗健康数据融合与治理技术。

摘要： 介绍了智能医疗涉及的主要技术领域,并通过医用机器人、计算机视觉、超高清视频、触控屏4个主要技术领域的研究案例,对其国际国内标准发展现状的分析,提出在智能医疗领域要在标准和专利两方面同时加大研发投入,抢占标准制定的制高点,不断推进创新驱动,为促进产业发展贡献标准化价值。

摘要： 本文旨在通过对医用机器人的导航控制系统,运动控制系统,视觉识别控制系统,操作控制系统的风险点加以识别和研究,为后期的监管打下扎实的基础。

摘要： 目的·初步评价自主研发的颅颌面外科手术机器人(cranial-maxilofacial robot,CMF ROBOT)系统对头颅模型行颏成形术截骨操作的执行精度。方法·纳入2019年8月—2020年10月于上海交通大学医学院附属第九人民医院就诊的9例颏部畸形患者为研究对象。术前,采集患者的全头颅螺旋CT图像,通过三维打印制作头颅模型,并行虚拟手术规划。术中,实验组采用CMF ROBOT系统对9例头颅模型进行自动截骨;对照组采用三维打印手术导板辅助,由高年资外科医师对相同的9例头颅模型进行手动截骨。术后行螺旋CT扫描,对2组截骨平面的距离误差和方向误差进行三维测量,并对该2项误差的组间差异进行统计分析。结果·2组均顺利完成了颏成形术的截骨操作。实验组整体截骨的距离误差为(1.40±0.27)mm、方向误差为7.03°±3.02°,对照组整体截骨的距离误差为(1.23±0.27)mm、方向误差为6.08°±2.24°;且该2项误差的组间差异均无统计学意义(P=0.256,P=0.462)。结论·CMF ROBOT系统可根据术前规划完成颏成形术的自动截骨操作,其在截骨面的距离误差、方向误差均可达到以三维打印手术导板辅助的手动截骨操作的精度水平。

摘要： 1997年5月5日,由海军总医院与北京航空航天大学机器人研究所共同研制的第一台医用机器人,在指令下首次完成立体定向颅咽管瘤内放射治疗术,掀开了我国医用外科机器人研究崭新的一页。

摘要： 2022年本刊将继续以“学术性、前瞻性、实践性”为特色,及时追踪并深入报道国内外医学信息学领域前沿热点,反映学科研究动态,展示学科研究与应用成果,引领学科发展方向。现对2022年度编辑出版重点选题策划如下:1 “十四五”医学信息学研究领域的新使命、新格局、新方法;2医学信息学及其分支学科建设与创新发展;3创新驱动的智能医学情报和数据智能研究;4医学人工智能前沿技术、临床应用及挑战;5智慧医疗、智慧健康、智慧养老服务体系建设、模式创新;6医用机器人系统研发、模型设计;7真实世界数据研究方法、案例及其对医疗卫生决策的助推作用;8医学小数据与暗数据的价值评估与应用研究;9多源异构医疗健康数据融合与治理技术。

摘要： 2022年本刊将继续以“学术性、前瞻性、实践性”为特色,及时追踪并深入报道国内外医学信息学领域前沿热点,反映学科研究动态,展示学科研究与应用成果,引领学科发展方向。现对2022年度编辑出版重点选题策划如下:1“十四五”医学信息学研究领域的新使命、新格局、新方法;2医学信息学及其分支学科建设与创新发展;3创新驱动的智能医学情报和数据智能研究;4医学人工智能前沿技术、临床应用及挑战;5智慧医疗、智慧健康、智慧养老服务体系建设、模式创新;6医用机器人系统研发、模型设计;7真实世界数据研究方法、案例及其对医疗卫生决策的助推作用;8医学小数据与暗数据的价值评估与应用研究;9多源异构医疗健康数据融合与治理技术;10医学数字资源长期保存体系框架及技术实现;11基于数据的知识组织、知识发现理论与方法;12数据驱动的精准医学、精准用药研究与实践。

摘要： 目的探讨应用TiRobot手术机器人辅助经皮无头加压螺钉内固定治疗新鲜腕舟骨腰部骨折的手术方法及临床效果。方法回顾性分析2017年1月-2020年1月应用TiRobot手术机器人辅助经皮无头加压螺钉内固定治疗新鲜腕舟骨腰部骨折10例的病例资料,总结切口长度、术中导针调整次数、螺钉位置及长度、手术时间、X线透视时长等临床指标。术后随访12~18个月,评价骨折愈合、腕关节功能恢复等临床效果。结果本组病例的切口长度(6.30±1.16)mm,术中主导针调整次数(1.50±0.53)次,螺钉均位于舟骨中央位置,螺钉长度(24.10±1.37)mm,螺钉与轴线角度为(7.10±4.09)°,手术时间为(58.80±10.32)min,X线曝光时间为(17.24±1.50)s,骨折愈合时间为(10.40±2.80)周。术后12周腕关节活动度均达到正常范围,患者无明显不适感,Mayo评分(93.50±4.74)分。末次随访时未见创伤性关节炎、腕关节僵硬等相关并发症。结论应用TiRobot手术机器人辅助经皮无头加压螺钉内固定治疗新鲜腕舟骨腰部骨折是一种安全、微创的手术方法,术后治愈率高、并发症少。

摘要： 医用机器人成为当今医疗器械领域发展的新兴方向,也是各国创新能力以及科技角逐的制高点。当前我国医用机器人产业已经进入快速发展通道,在庞大市场需求的基础之上有着广阔的发展空间。相关调查研究结果显示,目前全球医疗机器人市场总值正在以每年20%~30%的速度增长,医疗机器人的发展同互联网医疗概念相结合掀起了一场医疗行业的革命,而在此过程当中,改变医疗行业方向的不仅仅是机器人和互联网,供应链模式的应用完成了企业资源范畴到生产、加工、销售效率的扩充,真正实现了科学有效的上下游环节的链接和合作,不仅提升了医疗器械行业结构之间的合作力和竞争力,对于推动医疗机器人行业发展、提高医疗效率提升医疗质量也有着十分积极的作用。

摘要： 智能机器人是成熟科学技术向应用转化的标志性产业.近20年来,以微创手术机器人和远程医疗机器人为代表的智能机器人,在临床医疗、远程医疗与养老康复等大健康领域中越来越凸显其优势和普适性.本文是筹备"国家级智能医用机器人研究院"项目综述内容,供业内人士,特别是关注医疗和大健康领域机器人开发和应用等交叉学科领域的同行们共同参考，探讨了智能机器人产业化，医用机器人分类，智能机器人核心技术与产业化瓶颈等问题，提出要加速拓展“机器人助理”市场。

摘要： 本文介绍了计算机辅助导航骨科手术(computer assistedorthopaedics surgery CAOS)及医用机器人技术在创伤骨科应用中的主要进展、当前在临床应用中存在的主要问题和相关对策、并对其未来的发展趋势进行了预测，同时简要介绍了北京积水潭医院创伤骨科在计算机辅助导航骨科手术及医用机器人技术方面的研究进展。当前骨科手术导航定位所应用的医学图象导引系统已经由使用单一的C-臂，CT等传统影像设备向应用3D-C-臂，多模态图像处理系统等新型影像设备转变，基于多模态图像的导航系统将有可能成为导航手术的主流。医用机器人已经在自动化程度和人机交互模式方面，有了长足进展，摆脱了原有工业机器人的结构模式。医学图像后处理技术及其他相关信息技术极大丰富了导航和机器人外科，只有在不断完善光学定位技术的同时，加大对其他定位方法的研究，才能够提高定位精度；要对相关设备进行开放式结构(open architecture)设计，使不同导航系统的注册软件能够互相兼容，手术器械能够通用，降低设备成本。骨科医生要正确认识计算机辅助导航骨科手术及医用机器人技术，在充分了解CAOS的技术特点、基本原理、操作程序的基础上，对要实施的手术具有深刻的理解，才能开展CAOS手术。目前，迫切需要建立CAOS技术标准、临床适应症和手术操作规范，进行CAOS产品之间的技术比较和评估，便于医生选择合适的CAOS产品。伴随快速发展的信息技术，数字化手术室、智能化微创导航手术系统、医用机器人辅助的远程医疗将有可能威为未来CAOS技术的主要组成部分。

摘要： 随着人类科学技术的发展和生活水平的提高,人类在医疗健康领域的发展也越来越快.而随着先进的微处理技术、传感器等新兴技术的发展,机器人开始多方面应用到医疗行业,医学机器人工程因此产生.医用机器人工程结合了各个相关学科最新的研究成果,将其运用于医学诊疗、康复等有关的医学领域.医学机器入主要分为宏观机器人(包括康复机器人和外科手术机器人)、微型医学机器人和生物机器人.其中而本文主要介绍的是外科手术机器人的分类及其使用.

摘要： 机器人在医疗领域的应用是目前机器人研究的热点课题。对一种用于前列腺介入治疗的医用机器人的运动控制展开研究。根据介入治疗学的要求,将MOTOMAN机器人作为系统实验平台,对整个系统的总体方案进行了设计,并在笛卡尔坐标系下对机器人扎针过程进行了轨迹规划。然后,分析了机器人扎针系统的特点,并使用VC++6.0开发了机器人控制软件,最后,利用该控制软件进行了实验。实验证明本机器人控制系统可以完成预定的目标。

摘要： 射波刀的设计非常独特,利用灵活的机械臂操控的直线加速器,在影像定位系统引导下实现无框架立体定位放射外科治疗.同步呼吸跟踪系统在放射治疗过程中动态补偿呼吸运动,使得运动脏器的肿瘤也能够进行放射外科治疗.本文结合射波刀的组成和特点,阐述了射波刀在立体定位放射外科中的临床优势。

摘要： 射波刀的设计非常独特,利用灵活的机械臂操控的直线加速器,在影像定位系统引导下实现无框架立体定位放射外科治疗.同步呼吸跟踪系统在放射治疗过程中动态补偿呼吸运动,使得运动脏器的肿瘤也能够进行放射外科治疗.本文结合射波刀的组成和特点,阐述了射波刀在立体定位放射外科中的临床优势。

摘要： 射波刀的设计非常独特,利用灵活的机械臂操控的直线加速器,在影像定位系统引导下实现无框架立体定位放射外科治疗.同步呼吸跟踪系统在放射治疗过程中动态补偿呼吸运动,使得运动脏器的肿瘤也能够进行放射外科治疗.本文结合射波刀的组成和特点,阐述了射波刀在立体定位放射外科中的临床优势。

摘要： 射波刀的设计非常独特,利用灵活的机械臂操控的直线加速器,在影像定位系统引导下实现无框架立体定位放射外科治疗.同步呼吸跟踪系统在放射治疗过程中动态补偿呼吸运动,使得运动脏器的肿瘤也能够进行放射外科治疗.本文结合射波刀的组成和特点,阐述了射波刀在立体定位放射外科中的临床优势。

摘要： 射波刀的设计非常独特,利用灵活的机械臂操控的直线加速器,在影像定位系统引导下实现无框架立体定位放射外科治疗.同步呼吸跟踪系统在放射治疗过程中动态补偿呼吸运动,使得运动脏器的肿瘤也能够进行放射外科治疗.本文结合射波刀的组成和特点,阐述了射波刀在立体定位放射外科中的临床优势。

摘要： 射波刀的设计非常独特,利用灵活的机械臂操控的直线加速器,在影像定位系统引导下实现无框架立体定位放射外科治疗.同步呼吸跟踪系统在放射治疗过程中动态补偿呼吸运动,使得运动脏器的肿瘤也能够进行放射外科治疗.本文结合射波刀的组成和特点,阐述了射波刀在立体定位放射外科中的临床优势。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明属于机器人领域。适于流体环境的机器人，包括壳体、电机（DJ）、飞轮（FL）、控制模块（KZMK）、蓄电模块（BAT）；壳体外表面具有流体驱动结构（LXY），当壳体绕轴线发生自转时，流体驱动结构（LXY）与环境中的流体产生力的作用，向壳体施力；电机（DJ）与壳体固定连接；壳体与飞轮共轴；电机（DJ）的转轴与飞轮（FL）相连，电机（DJ）的转轴与飞轮（FL）共轴；控制模块（KZMK）控制电机的转动；蓄电模块（BAT）给控制模块和电机供电。本发明结构简单、成本低廉，寿命长、不易磨损，不易卡住，本发明提供了一条新的技术思路。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种机器人控制装置及其系统、方法以及存储介质，即使在使用机器人所具有的夹具来把持对象物的情况下，也能够降低对象物与周围环境之间相互干涉的风险。机器人控制装置(10)包括：计算部(11)，根据在机器人(20)所具有的夹具(21)把持对象物的状态下的机器人(20)的模型，计算机器人(20)的干涉范围；以及计划部(12)，根据模型和干涉范围，计划机器人(20)的操作。

摘要： 本实用新型实施例涉及一种轨道机器人用活动连接装置、动力机器人、采集机器人、供电机器人和轨道机器人，其中轨道机器人用活动连接装置包括：固定装置和连接组件；固定装置上连接有负载载荷；连接组件包括串联的横摆连接梁和纵摆连接梁；横摆连接梁通过横摆连接轴连接在固定装置上，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在横摆连接梁上，纵摆连接梁通过转动轮与轨道连接；或，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在固定装置上，横摆连接梁通过横摆连接轴连接在纵摆连接梁上，横摆连接梁通过转动轮与轨道连接。本实用新型实施例提供轨道机器人用活动连接装置，可以实现完成轨道机器人的上下左右灵活运动。

摘要： 公开了一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，该肩关节康复训练医用机器人仿生臂包括：驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，小臂轴的第二端可滑动插设于大臂轴的第一端；训练机构，包括设于小臂轴上的剪叉副，伸拉器和双向电动推杆，剪叉副包括配合使用的两个剪叉指，伸拉器相当于肘关节的肌肉组织，为大臂轴和小臂轴形成的肘关节结构提供伸拉动力，驱动臂轴和训练机构结合形成整个仿生臂结构，仿生人体上臂对患者进行肩关节康复训练。该机器人仿生臂能够模仿人体的上臂对患者进行多种模式和方式的训练，适用范围广，训练效果佳，提高了患者体验。本发明还提供一种具有该仿生臂的肩关节康复训练医用机器人。

摘要： 本发明提供一种自动化医用机器人夹持装置，所述夹持装置至少包括：本体；传动元件，设于所述本体上，所述传动元件包括转动中心位置固定的传动齿轮和与所述传动齿轮啮合的两条可移动的平行导轨，当所述传动齿轮转动时，所述平行导轨作反向运动或相向运动；夹持元件，所述夹持元件包括能够相互对接的两个夹持臂；两个夹持臂分别与两条平行导轨连接，所述夹持臂能够在所述平行导轨的带动下作张开或闭合。本发明夹持装置尺寸更小，对医疗器械的整体空间要求更小；节省成本，省去了快换盘安装的空间要求，而且会降低对软件开发的特殊要求，一体化设计稳定性更强；对不规则物体的抓、取、放一致性达到最优，结构更加稳固，效率更高。

摘要： 公开了一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，该肩关节康复训练医用机器人仿生臂包括：驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，小臂轴的第二端可滑动插设于大臂轴的第一端；训练机构，包括设于小臂轴上的剪叉副，伸拉器和双向电动推杆，剪叉副包括配合使用的两个剪叉指，伸拉器相当于肘关节的肌肉组织，为大臂轴和小臂轴形成的肘关节结构提供伸拉动力，驱动臂轴和训练机构结合形成整个仿生臂结构，仿生人体上臂对患者进行肩关节康复训练。该机器人仿生臂能够模仿人体的上臂对患者进行多种模式和方式的训练，适用范围广，训练效果佳，提高了患者体验。本发明还提供一种具有该仿生臂的肩关节康复训练医用机器人。

摘要： 本实用新型提供一种自动化医用机器人夹持装置，所述夹持装置至少包括：本体；传动元件，设于所述本体上，所述传动元件包括转动中心位置固定的传动齿轮和与所述传动齿轮啮合的两条可移动的平行导轨，当所述传动齿轮转动时，所述平行导轨作反向运动或相向运动；夹持元件，所述夹持元件包括能够相互对接的两个夹持臂；两个夹持臂分别与两条平行导轨连接，所述夹持臂能够在所述平行导轨的带动下作张开或闭合。本实用新型夹持装置尺寸更小，对医疗器械的整体空间要求更小；节省成本，省去了快换盘安装的空间要求，而且会降低对软件开发的特殊要求，一体化设计稳定性更强；对不规则物体的抓、取、放一致性达到最优，结构更加稳固，效率更高。