肩关节康复训练医用机器人仿生臂及包括其的医用机器人

摘要

公开了一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，该肩关节康复训练医用机器人仿生臂包括：驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，小臂轴的第二端可滑动插设于大臂轴的第一端；训练机构，包括设于小臂轴上的剪叉副，伸拉器和双向电动推杆，剪叉副包括配合使用的两个剪叉指，伸拉器相当于肘关节的肌肉组织，为大臂轴和小臂轴形成的肘关节结构提供伸拉动力，驱动臂轴和训练机构结合形成整个仿生臂结构，仿生人体上臂对患者进行肩关节康复训练。该机器人仿生臂能够模仿人体的上臂对患者进行多种模式和方式的训练，适用范围广，训练效果佳，提高了患者体验。本发明还提供一种具有该仿生臂的肩关节康复训练医用机器人。