航行自由

摘要： 英国对南海“航行自由”问题的认知,主要体现在法理、政治和历史三个层面上。英国对这一问题的理解,顺应了其一贯对国际海洋法的原则主张和海洋利益诉求,它谋求利用该问题提升“脱欧”后在印太的影响力。同时,英国有意在南海“航行自由”问题上采取模糊表述,以便在中美之间保持平衡。英国支持“航行自由行动”在给中国的南海维权制造麻烦的同时,也将损害“全球英国”的前景和中英关系大局。对此,中国要坚持“预防为主、区别对待、多管齐下、软硬结合”的方针,从容加以应对。

摘要： 近年来,随着发展"绿色航运经济"的话题热度不断升温,北极西北航道因其潜在的巨大通航价值成为各国诉争的焦点,与此同时,船舶通行所带来的对海洋生态的侵蚀破坏,例如燃油废料和塑料垃圾等,引发了国际法视域内的诸多争议。以加拿大为代表的西北航道沿岸国滥用国际海洋法框架下关于航行自由和环境保护的模糊地带,肆意扩张国内法的管制范围对他国的航行自由进行不合理限制的问题愈加凸显。为了国际航海秩序的和平稳定,实现北极航运的可持续发展,文章以北极西北航道沿岸国借助"环境保护"名义限制他国在西北航道航行自由权的法律援引模式为切入,对航行安全控制区制度和特别敏感海域制度的法律争议进行分析,综合体系解释的方法和国际法实践判例的指引,构建北极西北航道航行自由与环境保护的平衡路径。

摘要： “尼加拉瓜诉哥伦比亚案”2022年判决回应了部分有关毗连区立法的国际法问题。在判决中,国际法院对《联合国海洋法公约》中毗连区制度的习惯国际法属性加以确认,阐释毗连区制度与专属经济区制度的规范关系,并明确将领海基线外24海里作为毗连区的最大边界,否定沿海国可依据特殊情况对此扩张的观点。同时,国际法院不承认哥伦比亚享有超出毗连区四个管制事项的那些基于安全、国家海洋利益或环境保护的管制权。然而,法院的上述判断,是在哥伦比亚毗连区同时也是尼加拉瓜专属经济区这一本案特定情形下作出的,其一般意义还有待进一步澄清。特别指出的是,在哥伦比亚毗连区的安全事项立法问题上,尼加拉瓜在其专属经济区也没有“安全”事项的专属主权权利和管辖权。在这一点上,岩泽雄司法官将其和领海外第三国的航行自由相联系,富有想象力。

摘要： 《联合国海洋法公约》对航行自由边界的模糊化处置、"航行自由行动"权利义务的配置失衡,特别是对公约本义的曲解,使得过度航行自由的国家责任难以得到有效规制.因此,亟需构建追究过度"航行自由"的国家责任机制及其责任体系.国际义务的违反性、实际损害结果的认定、归责原则以及责任承担方式等四个环节,构成了过度"航行自由"国家责任逻辑证成的具体面向.要明确航行自由的权利与义务边界,构建损害结果推定国际不法行为的归责原则,以主客观相统一的方式,明确权利滥用的标准,以"法益侵害说"构建损害结果认定的具体规则,以实现追究过度"航行自由"国家责任的体系化.针对美国南海的"横行自由",我国可以通过国内法层面认定其不法性、制定国际区域性公约明确其责任、利用《联合国海洋法公约》附件中的程序规则保障其责任落实等三个层面,对美国南海"横行自由"进行规制.

摘要： 在美国“印太战略”布局中,积极寻找和笼络非盟国伙伴是重要内容,而当年的夙敌越南却成为倍受青睐的“香饽饽”。拜登上台后,美国军政高官像走马灯似地在印太范围内活动,支持越南等东南亚国家在南中国海的“权益”,鼓吹南海“航行自由”。

摘要： 可以这么说,就设计建造航母的技术、工艺管理的能力来说,中国已经不逊色于世界上其他可以造航母的国家。英国秀出伊丽莎白女王级双航母,并且"伊丽莎白女王"号要到中国南海来晃悠一圈以显示"航行自由",挑衅中国的意思再明显不过。不过这支勉强拼凑起来的航母编队显然有点打肿脸充胖子的感觉,而且英国人似乎忘记了,就在5月份,中国的双航母编队刚刚联手巡航了南海进行远洋训练,同时还和美军的航母编队打了个大不小的“招呼”。

摘要： 近日,英国派出最先进的伊丽莎白号航母打击群,首次前往印太地区开展所谓“航行自由”行动。出发前,英国首相约翰逊声称:“将用行动展现对印太地区和平与安全的参与,并彰显我们的影响力。”外界普遍认为,此举旨在落实此前英国防部公布的“具有全球视野的”“重新焕发活力”的“印太战略”。

摘要： 围绕马六甲海峡的航行制度,印度尼西亚、马来西亚、新加坡等沿岸国同美国、日本、俄罗斯、英国等使用国在二战后经历了长期而复杂的博弈,最终创造性地达成妥协,于1982年《联合国海洋法公约》形成之时确立过境通行制度.本文尝试基于国际关系的视角分析各方的博弈过程,将过境通行制度视为对各方共同认可的权利分配方式的制度化表达,并认为诉求重组是其关键成因之一.一方面,三个沿岸国于谈判前期解决了彼此的领海争议,逐渐形成统一的诉求并不断重申;另一方面,使用国围绕共同目标分别提案,并彼此应援,试探沿岸国的让步空间.最终沿岸国缩小了领海主张,确保使用国船舶在任何时候都能通过海峡;使用国则减少了对沿岸国的干预,使其得以独立行使主权和管辖权,从而达成多方共赢.本文通过个案研究,探析大国与小国针对特定议题进行博弈并达成共赢的内在机制,对南海通行规则相关问题的化解应有所启发.

摘要： 英国秀出伊丽莎白女王级双航母,并且“伊丽莎白女王”号要到中国南海来晃悠一圈以显示“航行自由”,挑衅中国的意思再明显不过。不过这支勉强拼凑起来的航母编队显然有点打肿脸充胖子的感觉,而且英国人似乎忘记了,就在5月份,中国的双航母编队刚刚联手巡航了南海进行远洋训练,同时还和美军的航母编队打了个不大不小的“招呼”。

摘要： "南海航行自由"是美国亚太"再平衡"战略剑指中国的"杀手锏",超越"南海航行自由"陷阱是中国捍卫国家主权、维护国际法和实现海洋强国梦必须面对的现实挑战.美国打着维护"南海航行自由"的幌子行"舰机"航行自由,目的在于护持美国的亚太霸权地位.中美南海航行自由纷争的本质是海洋霸权国与新型海洋强国在南海战略矛盾和战略利益的竞争,其法理诱因是双方对航行自由原则的认知分歧,也是美国理想主义"海洋自由"传统和实用主义"航行自由计划"的延续.中美"南海航行自由"问题的不断发酵对中国海洋军事安全,海洋战略空间的拓展以及海上崛起的舆论环境造成严重影响.中国应当在实现海洋强国的战略背景下思考该问题的解决路径.中国超越"南海航行自由"陷阱的首务是要保持战略定力,为实现中国海洋强国争取战略机遇期;要加强与美国的战略对话,在南海构建稳定的航行自由机制;要在国际舆论、海洋法律秩序和区域海洋公共产品提供中争取外交主动,适时适度推进南海岛礁建设.

摘要： 一种基于增强学习的三自由度自主水下航行器控制方法，包括以下步骤：步骤1)定义AUV控制系统模型位置状态参数步骤；2)定义AUV控制器表达式；步骤3)构建策略与评价网络结构；步骤4)设计目标与当前值网络参数更新方式；步骤5)设计AUV运动的探索与利用策略；步骤6)设计基于优先度的经验回放策略；步骤7)构建带优先级的经验回访池样本存储结构；步骤8)定义回报函数；步骤9)求解AUV运动控制目标策略。本发明不仅提高了控制效果的收敛速度，也进一步提高了控制效率，尤其在水下航行器领域具有一定的发展前景。

摘要： 本发明公开了一种基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构，用于解决现有水下航行器推进装置实用性差的技术问题。技术方案是该机构包括固定滑翔翼、上折叠滑翔翼、下折叠滑翔翼、推拉式圆管电磁铁、锁杆、曲柄盘、连杆、导流槽、锁环和滑杆。所述固定滑翔翼内部设置推拉式圆管电磁铁，上折叠滑翔翼和下折叠滑翔翼分别设置锁环和导流槽。连杆前端通过销轴连接于固定滑翔翼的后缘，连杆后端通过销轴连接曲柄盘，锁杆和锁环用于上折叠滑翔翼和下折叠滑翔翼的锁紧和解锁。导流槽使得上折叠滑翔翼和下折叠滑翔翼在水流作用张开。锁杆和曲柄盘用于实现水下航行器划桨运动和滑翔运动。本发明对环境扰动小，隐蔽性强，控制简单，实用性好。

摘要： 本发明属于水下航行器试验流场测量技术领域，具体涉及一种纵横两自由度复合运动水下航行器控制机构。本发明整体易拆卸组装，并设有存放架，方便使用及存放。由于一般的水下航行器实验装置整体易与水面接触，造成设备腐蚀，缩短设备使用寿命，本发明整体易触水部件均采用耐腐蚀材料，入水部分线缆等做防水航插接口，大大减慢了设备腐蚀的速度。本发明中设备配备上位机可编程软件，可实现预定运动函数编辑，具有更强的实验适配性。本发明具备闭环控制，通过数据的反馈实现精准的运动性质的控制，可实现水下航行器纵横两自由度运动。

摘要： 本发明提供了一种多自由度水下航行体围壳区域脉动载荷测试装置及测试方法，属于海洋船舶测试技术领域。解决了现有装置无法实现水下航行体围壳区域脉动载荷测试问题。它包括循环水槽、水下航行体模型、整流罩、连接杆、支撑杆和定位铁块，水下航行体模型设在循环水槽内部且模型的头部朝向循环水槽的来流方向，水下航行体模型翻转布置使水下航行体模型的围壳朝向下方；整流罩安装在水下航行体模型上，围壳完全浸入水中，通过调整支撑杆穿过连接杆上圆形孔洞的位置调节水下航行体模型的浸水深度和俯仰角度，通过改变支撑杆和循环水槽侧壁的夹角调节水下航行体模型的迎流角度。本发明可完成水下航行体围壳区域不同工况下的脉动压力和振动加速度测试。

摘要： 本发明提供了一种多自由度水下航行体模型脉动载荷测试装置，属于船舶与海洋工程测试技术领域。解决现有装置无法实现水下航行体模型脉动载荷测试问题。它包括循环水槽、水下航行体模型、整流罩、连接杆、支撑杆、定位铁块和导流板，水下航行体模型设在循环水槽内部且模型头部朝向循环水槽的来流方向，围壳朝向上方；在循环水槽的进出液端处均设有若干导流板，整流罩安装在围壳上，通过调整支撑杆穿过连接杆上圆形孔洞的位置调节水下航行体模型的浸水深度和俯仰角度，通过改变支撑杆和循环水槽侧壁的夹角调节水下航行体模型的迎流角度。本发明可完成水下航行体在不同工况下的脉动压力和振动加速度测试，为水下航行体脉动载荷特性研究提供数据支撑。

摘要： 本发明公开了一种水下航行器试验流场测量技术领域，包括固定托架通过与拖车侧桥相连，位于水下航行器上方位置；水平滑台位于固定托架正下方，通过带动空中转台实现水下航行器的受控横向运动；刻度盘位于大型空中转台的正下方，中心通过轴承连接着电阻滑动指针；轻质滑轨通过螺栓固定于水平滑台下方，调节在轻质滑轨的位置控制水下航行器的纵向移动；位移传感器滑轨底座与支撑杆相连；激光接收器，固定于支撑杆一端，激光发射器发射激光，由激光接收器进行接收，接收器将接收到的光信号转化为电信号，通过电流传输电缆，将电信号传递给激光角度传感系统。本发明实现位移角度的实时监控，提高了水下航行器流场测试实验的精度。

摘要： 本发明提出了一种基于压电驱动的夹心式结构多自由度深海航行器，属于水下航行器领域。解决了现有水下航行器在用于深海时结构尺寸大，造价成本高等方面的问题。它包括浮力调控模块、中间旋转驱动模块和底部浮潜驱动模块，浮力调控模块的外壳为流线型，内腔为中空式结构并放置浮力材料，中间旋转驱动模块包括两个侧喷驱动单元，两个侧喷驱动单元上下分布，两个侧喷驱动单元内均设置有压电振子和侧喷喷水口，底部浮潜驱动模块包括用于实现浮潜运动的浮潜驱动单元，浮潜驱动单元内设置有压电振子和底部直喷喷水口，浮力调控模块、中间旋转驱动模块和底部浮潜驱动模块依次竖直同轴紧固连接，构成夹心式结构。它主要用于水下航行器。

摘要： 本发明公开了一种水下多自由度航行的海空两栖无人机及其控制方法，无人机包括无人机本体、机体外壳，所述无人机本体包括电机、相机、前后左右四个方向的外伸支臂，电机在中央位置连接主旋翼，外伸的四个支臂末端有步进电机与小型电机，小型电机分别连接小型旋翼；所述机体外壳在中央位置主旋翼处设有上下贯通的涵道，四个外伸支臂的外伸旋翼处也设有涵道。本发明的目的是提供一种水下多自由度航行的海空两栖无人机，以独特的结构设计实现空中飞行与水中航行的高效稳定，以及水、空环境过渡的工作稳定性，解决无人机出水入水飞行模式切换问题，扩大无人机工作领域，提高适用性。

摘要： 本公开提供一种水下航行器的多自由度驱动机构，包括旋转环；旋转驱动器，与所述旋转环传动连接，用于驱动所述旋转环旋转；翻转驱动器，安装于所述旋转环上；翻转件，设置于所述旋转环的内侧，且与所述翻转驱动器传动连接，利用所述翻转驱动器驱动所述翻转件沿所述旋转环的径向翻转；推进器，安装于所述翻转件上。一种航行器，包括主体和设置在所述主体上的所述水下航行器的多自由度的驱动机构。本公开提供的水下航行器的多自由度驱动机构，结构紧凑，能够实现推进器的全角度旋转。本公开提供的水下航行器在水下航行器的多自由度驱动机构的驱动作用下，也能够实现全角度的换向，增强了灵活性。

摘要： 本实用新型公开了一种ROV水下航行器六自由度驱动结构，包括航行器机架，所述航行器机架包括底板和两个侧板，且两个侧板焊接在底板的侧壁上，两个所述侧板的侧壁上对称焊接有横向设置的浮阀安装板，所述浮阀安装板的上端固定设置有浮阀，所述底板的上端侧壁通过固定装置固定连接有主仓体，所述主仓体的一端固定连接有亚克力半球罩，所述亚克力半球罩内部设置有摄像头，所述底板和侧板连接处的前后侧壁上均对称设置有前推进器和后推进器。本实用新型涉及ROV水下航行器技术领域，该ROV水下航行器通过多组推进器的配合以及控制，可以实现其在水下航行方向控制地灵活快捷。