线控转向

摘要： 针对线控转向(steer-by-wire,SBW)系统快速稳定性的要求,在对滑模控制进行研究的基础上,对全局滑模控制进行改进,设计了SBW系统前轮转角跟踪控制方法,实现了前轮对目标转角跟踪的有效控制并进行了数字仿真实验。仿真结果表明:所设计的快速全局滑模控制器可以更好地跟踪前轮目标转角理想值,使跟踪误差控制在±0.02 rad以内,同时提高了转向系统的稳定性。

摘要： 针对线控转向(steer-by-wire,SBW)系统快速稳定性的要求,在对滑模控制进行研究的基础上,对全局滑模控制进行改进,设计了SBW系统前轮转角跟踪控制方法,实现了前轮对目标转角跟踪的有效控制并进行了数字仿真实验。仿真结果表明:所设计的快速全局滑模控制器可以更好地跟踪前轮目标转角理想值,使跟踪误差控制在±0.02 rad以内,同时提高了转向系统的稳定性。

摘要： 根据农机智能化发展的需要,在研究智能农机自动行驶技术发展状况的基础上,介绍了自动行驶播种机线控转向系统的基本结构,分别对线控转向系统的传感器技术、总线技术、动力电源技术和冗余容错控制技术进行了概述,并在建立播种机二自由度线性动力学模型的基础上,分析了自动行驶线控转向系统的智能控制系统。以粮棉作物播种机精准的路径跟踪为目标,提出采用针对路面曲率变化的前馈控制和面向横向位置偏差及方向偏差的反馈控制相结合,利用滑模变结构控制具有较强抗干扰能力的特点,以实现播种机精准的横向运动。

摘要： 线控转向系统取消了转向盘与转向执行机构之间的机械连接,路感由模拟产生。通过Simulink与Carsim平台,建立线控转向汽车整车模型,根据传统转向系统转向过程中产生转向阻力矩的原理,利用动力学方法计算目标转向阻力矩。使用PID控制路感电机,模拟转向阻力矩。根据ISO13674标准,进行转向盘中间位置操纵稳定性试验。仿真结果表明,粒子群优化PID可以更有效地实现路感反馈功能。最后,与传统转向汽车实车试验对比,证明了线控转向系统路感控制策略的有效性。

摘要： 传统四轮转向汽车难以同时跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度,在高速转弯时会出现横摆角速度的下滑,针对这种问题,提出一种线控主动四轮转向系统及其控制方法。首先建立四轮转向汽车二自由度模型,在此基础上提出模型参考滑模控制策略,采用模糊算法对抖振进行抑制,实现对前后轮转角的主动控制,使其能够同时跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度。仿真研究表明,该控制策略能够提高线控主动四轮转向汽车的机动性和操纵稳定性。最后搭建了整车试验平台并进行测试,测试结果表明,该线控主动四轮转向系统能够实现前后轮主动转向功能。

摘要： 为了使装载机转向更加灵巧、轻便、节能,将线控技术应用于液压转向系统。采用变量泵负载敏感液压系统,在Amesim软件中对液压系统进行建模,分析了其工作过程,得到了换向阀阀口开度与泵排量的关系。用MATLAB-Simulink进行控制策略分析,搭建了PID、模糊PID控制模型,针对模糊控制器中的隶属度函数进行优化设计。在不同工况下基于Amesim与Simulink对该系统进行联合仿真。结果表明,该系统具有转向灵敏度高、精度高、节能的优点。

摘要： 针对智能线控转向(SBW)车辆在弯道上换道时的路径跟踪控制与车辆稳定性问题,提出一种分层协同路径跟踪控制器。在上层控制器中,根据参考轨迹设计新的期望横摆角的非线性函数,使车辆在跟踪新的期望横摆角时,侧向位移误差趋于零,从而简化路径跟踪控制;其次通过构造Lyapunov函数,设计基于指数收敛扰动观测器的路径跟踪滑模控制律,以保证控制系统的稳定性和收敛性;同时,通过建立横向位移与纵向制动的协同误差模型设计车轮滑移率的滑模跟踪控制律,以确定合适的轮胎制动力矩。在下控制器中,根据建立线控转向系统的二阶模型,提出一种RBF网络自适应滑模控制器,以保证前轮角跟踪的精度。最后,通过Matlab/Simulink和CarSim联合仿真验证所提协同控制器的可行性和有效性。

摘要： 随着《智能网联汽车技术路线图》规划出台,越来越多的企业加入车辆智能化的研发和生产当中,各种智能驾驶功能验证车应运而生,线控转向系统作为线控底盘的重要组成部分,在此类车辆上得到了广泛应用。文章主要介绍线控转向系统的组成、工作原理、线控转向系统关键技术,并通过实际案例讲解线控转向系统的故障诊断与维修方法。

摘要： 针对《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中提及的2025年大型煤矿要基本实现智能化,井下重点岗位机器人作业,实现智能无人化辅助运输的指导意见,结合智能控制技术、路感信息形成及反馈技术、多传感器信息融合技术,开发了一套煤矿辅运车辆自动驾驶线控转向系统。详细分析了基于转角偏差PI控制技术线控转向系统的组成和实现方法,以目标转角和实际转角的偏差为信号,通过PI闭环控制技术精确控制转向轮偏转方向和角度,使得系统输出能够平稳、精准、快速地跟随指令目标转角,进而实现车辆自动驾驶精准转向控制。通过搭建辅运车辆自动驾驶线控转向平台进行了模拟试验,试验结果表明:基于转角偏差PI闭环控制技术的线控转向系统响应快速,转向误差约2°,超调较小,能够实现辅运车辆自动驾驶转向精准控制和自动纠偏,为实现互联网+科学开采的未来少人(无人)采矿提供了技术路径。

摘要： 针对叉车转向频繁、转向性能要求高、采用传统PID控制器控制电机时对工作环境变化适应性能差且控制性能效率低等问题,在矢量控制基础上参考永磁同步电机伺服控制原理,提出一种叉车线控转向执行电机控制策略。通过分析永磁同步电机控制特性,确定了系统采用三闭环的控制策略来实现对电机的高精度控制;在速度环设计了PID模糊控制器来解决负载直接作用于电机产生扰动从而造成系统响应慢的问题,并同时与位置环和电流环的传统控制策略一起实现对电机的精确控制;通过与传统PID控制策略对比,利用软件完成所设计控制策略的建模与仿真。仿真结果表明,该系统拥有较好的快速性和稳定性,且位置跟踪延时小,能够满足叉车线控转向系统的需求。

摘要： 轮式车辆线控转向系统是一种全新概念的转向系统,它取消了传统转向系统中转向盘和车轮之间的机械连接,通过电子执行器来完成转向任务。由于消除了驾驶员和转向系统之间的相互干扰,因而线控转向系统可以自由的调整驾驶员的转向路感,自由设置转向系统的传动比来改善转向操纵性能,可以使用诸如操纵杆的转向设备,更易实现主动转向控制。进而改善车辆的稳定性,动力学特性以及操纵性能。本文首先介绍了轮式车辆线控转向系统的结构、工作原理、性能特点以及面临的几个关键技术。在此基础上,采用独立建模的思想,基于matlab/simulink软件,建立了包括线控转向系统动力学模型、整车模型以及驾驶员模型的人-车闭环系统模型,在此基础上对横摆角速度反馈进行了仿真分析。

摘要： 本文根据汽车线控转向系统鲁棒控制的设计要求,提出了一种基于分数微积分理论的PIλDμ控制技术,使得控制系统在所要求的频域范围具有鲁棒性。文章通过优化方法得到分数阶PIλDμ控制器的五个设计参数,用Oustaloup递归算法构造出分数阶微积分,并在此基础上引入了横摆角速度反馈。结果表明，分数阶PIλDμ控制对提高转向系统性能的鲁棒性是有效的,并且横摆角速度反馈的引入可以提高汽车的操纵稳定性。

摘要： 基于车辆线控转向技术,针对四轮转向汽车,根据线性伺服器最优控制理论,提出了一种四轮转向汽车前、后轮转角主动控制方法.所设计控制器利用理想车辆转向模型作为跟踪目标,实现了零化汽车质心侧偏角和跟踪理想横摆率的控制目标.通过仿真验证表明:最优跟踪控制器能够减小车辆转向过程中的侧向滑移,保持驾驶员期望的横摆角速度,车辆在移线变道中具有路径偏差小、稳定快的优势,改善了车辆的操纵稳定性,有利于车辆的行驶安全.

摘要： 介绍了具有自动寻迹行驶和遥控行驶2种模式的无人驾驶电动游览车,该车采用光电传感器自动辨识行驶路径,自动完成寻迹行驶,且在自主行驶过程中通过超声波传感器探测技术自动检测障碍物信息,具有防碰撞功能,在底盘控制上实现了无人驾驶技术、轮毂电机驱动技术和线控转向技术以及防碰撞技术等的集成控制,对于实现车辆的智能驾驶具有重要意义。

摘要： 以29自由度汽车动力学模型为基础,提出了保证线控汽车转向增益不变的稳态控制策略,使线控汽车转向特性不随车速和转向盘转角变化;提出了基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法。仿真和驾驶模拟器实验表明,基于转向增益不变的稳态控制策略保证了汽车转向特性不变,减轻了驾驶员的负担,适合于更多的驾驶人群;基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法有效提高了汽车的稳定性。

摘要： 本文介绍了汽车动力转向系统的发展及现状,叙述了目前国际上处于研究热点的电动助力转向系统结构、原理、分类及特点,重点叙述了下一代新型线控转向系统结构、原理、需求、特点及关键技术,并探讨了汽车动力转向的发展趋势。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 本发明涉及一种用于线控转向式转向系统(1)的运行方法，该线控转向式转向系统构造带有转向传动机构模块(10)、方向盘模块(20)和将转向传动机构模块和方向盘模块连接的总线(30)，在该运行方法中，探测转向传动机构模块(10)中的实际位置，并且在使用关联规则的情况下相对于转向传动机构模块(10)中的实际位置调控方向盘模块(20)中的理论位置。此外，本发明涉及一种用于线控转向式转向系统(1)的控制单元(12,22,40)、一种这样的线控转向式转向系统(1)以及一种构造带有线控转向式转向系统(1)的车辆(100)。

摘要： 本发明涉及一种用于机动车辆的线控转向式转向系统，其具有至少两个转向致动器、反馈致动器以及控制单元，所述至少两个转向致动器作用在转向轮上并且以根据驾驶员的转向要求的方式而被电子控制，其中，在正常情况下，每个可转向车轮与呈单轮转向系统形式的具有致动器的单个转向致动器相关联，并且通过致动器的输出轴的旋转，引起相应的可转向车轮绕枢转轴线的旋转，其中，提供可切换的离合器，可切换的离合器构造成使得可切换的离合器在正常情况下是打开的并且在停车的特殊情况下是闭合的，其中，离合器在闭合状态下将单轮转向系统彼此连接，使得驱动动力可以从一个单轮转向系统传递至另一单轮转向系统以使可转向车轮转动。

摘要： 本发明涉及一种线控转向管柱及线控转向控制方法，其包括：壳体；套筒电机，其安装于所述壳体内；用于与方向盘连接的上芯轴，其插设于所述套筒电机中，且所述上芯轴通过第一驱动组件与所述套筒电机连接；当所述套筒电机转动时，所述套筒电机可通过所述第一驱动组件驱动所述上芯轴沿所述上芯轴的轴向移动。本发明涉及的一种线控转向管柱及线控转向控制方法，结构简单，且当碰撞溃缩结束后，可以控制套筒电机反转，从而实现上芯轴向壳体外移动，进入正常使用状态，线控转向管柱的溃缩过程可逆，发生碰撞溃缩后管柱不需进行更换。

摘要： 本发明涉及一种用于线控转向式转向系统(1)的运行方法，该线控转向式转向系统构造带有转向传动机构模块(10)、方向盘模块(20)和将转向传动机构模块和方向盘模块连接的总线(30)，在该运行方法中，探测转向传动机构模块(10)中的实际位置，并且在使用关联规则的情况下相对于转向传动机构模块(10)中的实际位置调控方向盘模块(20)中的理论位置。此外，本发明涉及一种用于线控转向式转向系统(1)的控制单元(12,22,40)、一种这样的线控转向式转向系统(1)以及一种构造带有线控转向式转向系统(1)的车辆(100)。

摘要： 本发明公开了一种线控转向限位装置，基于该线控转向限位装置本发明还提供了一种线控转向系统以及一种线控转向式机动车。在线控转向限位装置中，本发明在转向轴套筒上设置有限位部件，限位部件可以将转向轴的旋转运动转换成自身的直线运动，限位部件在限位空间内运动，其受限位盘的限位，在限位部件限位后能够限制转向轴的转动。限位部件的移动距离与转向轴的旋转角度成正比，通过对限位部件的移动距离限定，就能够实现转向轴旋转角度的限定。本发明能够实现线控转向系统中方向盘旋转角度的限定。本发明结构简单，方向盘旋转角的限定精准、可调，本发明通过对线控转向系统进行机械结构优化，极大程度地提高了汽车驾驶的安全性。

摘要： 本发明涉及控制用于机动车辆的线控转向的转向系统(1)的方法，线控转向的转向系统(1)包括：可电控转向控制器(2)，可电控转向控制器(2)作用于转向轮并且检测转向轮的实际转向角(α)；反馈致动器，反馈致动器检测利用方向盘设置的目标转向角(β)；以及致动单元(4)，致动单元(4)根据目标转向角(β)和实际转向角(α)、使用受限扭矩请求信号(PTreq)来致动转向控制器(2)；其中，所述方法包括以下步骤：使用致动单元(4)的位置控制器(5)、至少基于目标转向角(β)和实际转向角(α)来确定扭矩请求信号(Treq)；在致动单元(4)的信号限制装置(6)中限制扭矩请求信号(Treq)，使得由受限扭矩请求信号(PTreq)请求的扭矩被限制于允许扭矩范围；以及将受限扭矩请求信号(PTreq)传送至转向控制器(2)。其中，信号限制装置(6)借助于参考控制器、至少基于目标转向角(α)和实际转向角(β)来确定参考扭矩信号，并且根据与参考扭矩信号的可选最大偏差来限定允许扭矩范围。

摘要： 本发明公开了一种用于车辆的线控转向转向系统，包括方向盘致动器，所述方向盘致动器用于使所述车辆的方向盘移动并且检测所述车辆的方向盘的移动。此外，所述线控转向转向系统具有车桥致动器，用于使所述车辆的车桥的车轮移动并且检测所述车辆的车桥的车轮的移动，其中，所述车桥致动器包括车桥电动马达和车桥控制单元，并且连接至所述车辆的车桥。另外，所述线控转向转向系统(10)包括等效电路，所述等效电路被设计成测量由所述方向盘电动马达感应的电流，并且根据所述感应电流来给所述车桥控制单元(30)提供至少一个测量值，以用于控制所述车桥电动马达。本发明还了一种用于操作这种线控转向转向系统的方法。

摘要： 本发明提供了一种线控转向系统转向柱限位装置以及一种安装有线控转向系统转向柱限位装置的线控转向型汽车，在本发明中，该线控转向系统转向柱限位装置包括有联动齿轮以及限位齿轮，联动齿轮能够随方向盘转向柱轴联动，限位齿轮上具有止步齿，联动齿轮与限位齿轮啮合，当旋转至止步齿时，限位齿轮卡住实现对方向盘转向柱轴的转动止步。通过对联动齿轮以及限位齿轮的结构设计，主要是齿轮间传动比的设计，能够实现方向盘的旋转限位，本发明彻底解决了线控转向系统方向盘容易出现转角超量程而存在的转向系统运行可靠性较低的问题。

摘要： 本发明涉及一种用于车辆的线控转向系统、一种用于运行线控转向系统的方法以及一种具有线控转向系统的车辆，其中，线控转向系统具有转向输入设备、反馈执行器装置、能与至少一个可转向车轮连接的转向装置、控制装置和反馈执行器监控装置，所述转向装置具有转向执行器装置，其中，所述线控转向系统还具有同步监控装置，所述同步监控装置构造并且设置用于，在所述线控转向系统的至少一个运行状态中确定在所述转向输入设备的当前位置与所述转向执行器装置的和/或所述至少一个可转向车轮的当前位置之间的同步偏差，并且控制装置(50)还构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中还根据由同步监控装置所求取的同步偏差来操控转向执行器装置。

摘要： 本申请公开了一种线控转向管柱、线控转向系统及汽车，包括转向护管、转向芯轴和限位机构；所述限位机构包括具有安装腔的安装壳体、能够在所述安装壳体中直线移动的限位齿条和与所述限位齿条啮合的传动齿轮；所述转向芯轴的一端处于所述安装腔中，所述传动齿轮与所述转向芯轴连接，且所述传动齿轮能够与所述转向芯轴一体转动；所述限位齿条上具有间隔布置且用于阻止所述传动齿轮转动的第一限位部和第二限位部；所述传动齿轮处于所述第一限位部与所述第二限位部之间。本申请公开的线控转向管柱、线控转向系统及汽车，采用限位齿条与传动齿轮的组合方式对转向芯轴的转动提供限位，其结构简单、方便安装，并且传动精准，利于提高了限位的精度。