主动转向

摘要： 随着电子信息技术的飞速发展,汽车的智能化逐步变为现实。对于汽车的智能化安全行驶,转向系统的主动操作起着至关重要的作用,为此进行主动转向装置的研究。文中首先进行了汽车主动转向方案设计;然后针对给定车型参数,进行了主动转向装置的结构设计,并进行了转向力矩计算,以此为依据进行了电机选型;最后基于UG软件进行了三维建模和虚拟仿真,分析了转向过程中横向齿条的速度、加速度随时间变化规律,为汽车智能转向操作的研究提供依据。

摘要： 为提高分布式驱动电动汽车的操纵稳定性,基于滑模算法设计了一种主动转向系统和直接横摆力矩系统的集成控制器。集成控制器分为上下两层控制架构,其中上层控制架构考虑到车辆侧偏和横摆运动的耦合影响,采用了双滑动模态变结构控制原理分别设计了控制车辆侧偏和横摆的并联控制器来跟踪车辆理想的侧偏和横摆状态;考虑到车辆运行过程中轮胎力应保证尽可能大的冗余,下层控制架构以轮胎力冗余度为优化目标,采用拉格朗日优化算法进行了轮胎力的优化分配。仿真结果表明,集成控制器可以较好的控制车辆的侧偏及横摆运动。

摘要： 为了提高重载车辆在大曲率弯道或紧急避障路况下的防侧翻性能,提出了主动转向与直接横摆力矩相结合的主动防侧翻集成控制器.首先,建立了基于横向载荷转移率的侧翻因子模型;然后,将横摆角速度、质心侧偏角和侧倾角作为状态量,设计了基于实时侧翻因子的车辆底盘自适应模型预测控制策略;最后,搭建了基于CarSim/Simulink的联合仿真平台和HIL硬件在环试验台架.实验结果表明:在双移线工况以及变曲率弯道道路上,相较于传统的车辆稳定性控制方法,所提出的控制系统控制器通过对前轮转向角以及额外横摆力矩的合理分配,将侧倾角和质心侧偏角分别控制在4°和0.5°以内,保证了侧翻因子抑制在合理范围,有效提高了车辆的防侧翻性能和横摆运动跟踪性能,实现了重载车辆在变曲率弯道下的稳定性和安全性.

摘要： 采用线性自抗扰控制(LADRC)策略提升四轮独立牵引/转向(4WID/S)线控主动转向性能,观测转向装置未知扰动并补偿,实时修正车轮转角;设计抛物线速度控制曲线,协调控制4台电机转向。结果表明,LADRC提高了横摆角速度跟随性、抗扰性和车辆操纵稳定性,防止转向时电机丢步。

摘要： 论文为改装的主动转向平台设计了主动转向控制器,通过系统辨识的转向系统模型进行动力学前馈,通过重力回正模型进行静态回正前馈,通过期望转角序列与转角误差生成期望转速,再由PID反馈控制器进行转速闭环控制.针对主动转向控制器分别开展了静态实验和动态实验,实验结果均表明了控制策略的可行性.

摘要： 针对传统汽车机械转向系统转向特性差的特点,利用线控转向系统传动比灵活变化的优点,提出以变传动比为基础的主动转向控制策略,以提高汽车的操纵稳定性.首先分析稳态工况的转向特性,通过固定转向增益值的方法,设计随车速变化的理想转向传动比,从而改善汽车的转向特性.同时,为了提高瞬态工况下汽车转向时的响应速度,增加横摆角速度反馈的控制环节,采用模糊PID控制的方法处理反馈信息,实时补偿前轮转角,实现主动转向.对各控制方法建立Simulink模型,并与CarSim中的整车模型联合仿真,结果表明,以变传动比为基础的主动转向控制策略可以改善汽车转向过程中横摆角速度和质心侧偏角的响应结果,提高汽车的操纵稳定性.

摘要： 为提高半挂汽车列车高速变道行驶时的侧向稳定性,开展了挂车车轮主动转向控制研究。考虑侧风干扰和车身侧倾,建立挂车主动转向半挂汽车列车的5自由度车辆模型;以挂车的质心侧偏角和挂车质心处的侧向加速度为控制目标,设计挂车车轮主动转向的鲁棒控制器;为验证所设计控制器的有效性,基于搭建的TruckSim与Simulink联合仿真平台,在高速单移线和双移线行驶工况下,仿真研究挂车车轮主动转向的半挂汽车列车侧向动力学特性和挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性。研究表明,所设计的挂车车轮主动转向鲁棒控制器是有效的,它能有效抑制变道时传统半挂汽车列车出现的挂车“过冲”现象,提高挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性,并显著降低半挂汽车列车的质心侧偏角、侧向加速度和车身侧倾角。

摘要： 为提高半挂汽车列车高速变道行驶时的侧向稳定性,开展了挂车车轮主动转向控制研究。考虑侧风干扰和车身侧倾,建立挂车主动转向半挂汽车列车的5自由度车辆模型;以挂车的质心侧偏角和挂车质心处的侧向加速度为控制目标,设计挂车车轮主动转向的鲁棒控制器;为验证所设计控制器的有效性,基于搭建的TruckSim与Simulink联合仿真平台,在高速单移线和双移线行驶工况下,仿真研究挂车车轮主动转向的半挂汽车列车侧向动力学特性和挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性。研究表明,所设计的挂车车轮主动转向鲁棒控制器是有效的,它能有效抑制变道时传统半挂汽车列车出现的挂车“过冲”现象,提高挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性,并显著降低半挂汽车列车的质心侧偏角、侧向加速度和车身侧倾角。

摘要： 为了提高智能网联汽车在运动过程中的精确度,文章基于模型预测原理对智能网联汽车路径跟踪控制器进行了分析、设计和仿真,仿真结果表明,该控制器具有更好的灵活性,能够根据不同运行工况控制车辆,达到较高的跟踪精度和行驶稳定性,并为后续的研究提供重要的依据。在国家大力发展先进制造业的背景下,智能网联汽车的研发设计成为汽车行业的重点研究方向。为了实现智能网联汽车的安全高效,对其路径跟踪控制器进行优化设计就成为了一项研究重点,通过该设备智能网联汽车就能够实现精准快速的主动转向行为,对解决各种路况下的车辆行进问题有着重要的作用。为此,仍需对这方面做进一步的研究。

摘要： 路径跟踪控制是自动驾驶汽车的关键技术之一,尤其是高速紧急避障工况需要考虑车辆动力学稳定性问题、要求控制精度更高、收敛性更快.提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.首先,预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;接着,上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;最后,底层执行器执行前轮转角和制动压力.通过Matlab与Carsim的联合仿真,结果显示,提出的控制器在高速紧急避障中的路径跟踪效果比预瞄驾驶员模型更好.

摘要： 为消除两种主动控制系统之间的干涉和耦合，应用逆乃奎斯特阵列法设计了车辆底盘集成控制器，分别对系统进行预补偿和动态补偿，并完成底盘集成控制系统整体构架，协调控制两个子系统。利用基于ＭＡＴＬＡＢ与ＡＭＥＳｉｍ的联合仿真平台进行典型工况仿真分析，结果表明：基于逆乃奎斯特阵列法的车辆底盘集成控制系统能够有效地协调控制主动转向系统和主动制动系统，消除两者之间的耦合，显著提高车辆操纵稳定性。

摘要： 路径跟踪控制是自动驾驶汽车的关键技术之一,尤其是高速紧急避障工况需要考虑车辆动力学稳定性问题、要求控制精度更高、收敛性更快.提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由局部参考轨迹生成模块、预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.首先,局部参考轨迹生成模块根据路径规划模块计算出参考轨迹;并且预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;接着,上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;最后,底层执行器执行前轮转角和制动压力.通过Matlab与Carsim的联合仿真,结果显示,提出的控制器在高速紧急避障中的路径跟踪效果比预瞄驾驶员模型更好.

摘要： 本文主要研究特种车辆电动液压助力转向系统的结构、原理、功能及试验验证.解析了电动液压助力转向系统主要零部件的结构、原理及匹配计算,并基于某特种车辆进行了匹配换装.通过台架试验和特种车辆实车主观评价试验,对电动液压助力转向系统的无人驾驶模式主动转向功能和辅助驾驶模式下的主动回正、随速助力和惯量补偿功能进行了充分验证,为特种车辆后续性能提升以及智能驾驶开发提供了宝贵经验.

摘要： 汽车侧向跟随和避撞控制系统是未来汽车智能化发展的一个重要部分.文章根据两车行驶时侧向距离及其变化率,利用主动转向模糊控制技术控制汽车,从而提高汽车侧向跟踪能力并减小汽车发生侧向碰撞的可能.建立了基于侧向间距及其变化率的模糊控制模型,设计了模糊控制器并进行了仿真试验.结果表明采用智能汽车侧向跟随和避撞控制系统,能提高侧向行驶车列的保持跟踪能力,有助于防止车辆因偏离行驶车道而引起的侧撞事故的发生.

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 随着汽车电子技术的快速发展，以及对汽车驾驶舒适性及安全性需求的不断提高，汽车转向系统迅速发展。基于控制转向技术，以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展，而这种转向系统是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文主要介绍汽车转向系统主要技术的进展方向。

摘要： 本发明公开了一种基于控制器的主动径向转向架及其主动转向控制方法，包括主动径向转向架、驱动电路、位移传感器和控制器；主动径向转向架包括主构架、副构架和径向驱动机构，主构架与副构架铰接，径向驱动机构的两端分别与主构架的前转臂和后转臂连接；位移传感器安装在主构架上，位移传感器、脉冲编码器与控制器相连，控制器通过驱动电路与径向驱动机构的电机连接。能够改善主动径向转向架主动转向控制效果，提高铁路车辆运行稳定性与曲线通过性，且控制平稳，转向控制精度高，不易受外界干扰，从而实现精准地主动转向，有效降低轮对磨耗，延长轮对使用寿命。

摘要： 一种汽车前轮主动转向系统的主动转向传动装置，安装在方向盘和转向器之间，包括置于传动装置壳体(8)内的主动盘(1)和从动盘(2)以及角传动比调节装置，主动盘(1)与方向盘连接，从动盘(2)与转向器输入轴连接，所述角传动比调节装置包括交流电机(4)、丝杠(5)、螺母(6)、连杆(9)和惰轮(3)，交流电机(4)的输出轴与丝杠(5)连接，且丝杠(5)置于传动装置壳体(8)内，惰轮(3)通过轴承与螺母(6)连接，螺母(6)装在丝杠(5)上，且螺母(6)上设置一连杆(9)，连杆(9)一端连接螺母，一端置于传动装置壳体(8)上与丝杠(5)位置相对应的槽(10)内，本发明结构简单，机构尺寸小；加工方便，生产成本低。

摘要： 本发明公开了一种汽车主动转向系统的主动转向传动装置。该主动转向传动装置包括了一个机械传动装置和一个动力驱动装置，机械传动装置由两组并列的NGW型行星齿轮传动机构组成；由太阳轮、行星齿轮之一、内齿圈之一组成行星排I；由太阳轮、行星齿轮之二、内齿圈之二组成行星排II，太阳轮为两个行星排共用；输入轴与行星架之一连接，输出轴与行星架之二连接；内齿圈之二固定，内齿圈之一与蜗轮固接，电机驱动蜗轮旋转。本发明采用机械连接，安全性高，且主动转向输出是由动力驱动装置驱动内齿圈经行星架输出，是减速传动，电机和蜗轮蜗杆机构驱动力矩小，从而可以减小机构的尺寸、降低成本、减小占据的空间。

摘要： 本发明涉及一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制系统及其控制方法，涉及电动轮转向控制领域。解决了目前电动助力转向系统转动惯性大，而且现有电动轮汽车取消了差速器，轮胎磨损严重，导致电动轮汽车行驶稳定性降低的问题。该系统中，扭矩传感器设在转向盘及转向管柱与前轴转向器之间，转角电机通过减速机构与后轴转向器连接，ECU控制模块根据反馈的车速、转向盘力矩、转向盘转角、质心侧偏角和横摆角速度信息，经过分析处理后确定驾驶员的驾驶意图、理想转向手力和主动转向附加转角，进而控制前后电动轮实现主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能。本发明适用于对电动轮进行转向控制。

摘要： 本发明涉及汽车工程技术领域，具体涉及一种主动转向系统、主动转向控制方法及车辆的控制装置。通过控制装置控制车辆对当前的转向模式进行选择，当选择当前转向模式为自动驾驶转向模式时，获取路况信息以及车辆状态信息，并根据获取的信息进行理想转角计算，得到理想转矩，然后控制装置控制电动助力装置输出理想转矩至力矩传递机构，液压转向器根据力矩传递机构传递的力矩对车辆轮胎进行液压助力，进而实现对车辆轮胎的主动转向。

摘要： 本发明公开了一种基于控制器的主动径向转向架及其主动转向控制方法，包括主动径向转向架、驱动电路、位移传感器和控制器；主动径向转向架包括主构架、副构架和径向驱动机构，主构架与副构架铰接，径向驱动机构的两端分别与主构架的前转臂和后转臂连接；位移传感器安装在主构架上，位移传感器、脉冲编码器与控制器相连，控制器通过驱动电路与径向驱动机构的电机连接。能够改善主动径向转向架主动转向控制效果，提高铁路车辆运行稳定性与曲线通过性，且控制平稳，转向控制精度高，不易受外界干扰，从而实现精准地主动转向，有效降低轮对磨耗，延长轮对使用寿命。

摘要： 本申请提供一种主动转向系统、主动转向控制方法及装置，该系统包括方向盘、转向柱、传感器单元、减速机构、电机助力单元、液压助力单元、电子控制单元以及循环球式液压助力转向器，电机助力单元包括电机主助力单元和电机备用助力单元，液压助力单元包括液压泵、油管和油箱，方向盘设置在转向柱的力矩输入端，减速机构套设在转向柱上，传感器单元套设在方向盘和减速机构之间的转向柱上，减速机构与电机助力单元连接，液压泵分别与汽车发动机和油箱连接，电机主助力单元、电机备用助力单元以及传感器单元与电子控制单元电连接，减速机构通过转向柱与循环球式液压助力转向器连接，油箱通过油管连接循环球式液压助力转向器。

摘要： 一种汽车前轮主动转向系统的主动转向传动装置，安装在方向盘和转向器之间，包括置于传动装置壳体(8)内的主动盘(1)和从动盘(2)以及角传动比调节装置，主动盘(1)与方向盘连接，从动盘(2)与转向器输入轴连接，所述角传动比调节装置包括交流电机(4)、丝杠(5)、螺母(6)、连杆(9)和惰轮(3)，交流电机(4)的输出轴与丝杠(5)连接，且丝杠(5)置于传动装置壳体(8)内，惰轮(3)通过轴承与螺母(6)连接，螺母(6)装在丝杠(5)上，且螺母(6)上设置一连杆(9)，连杆(9)一端连接螺母，一端置于传动装置壳体(8)上与丝杠(5)位置相对应的槽(10)内，本发明结构简单，机构尺寸小；加工方便，生产成本低。

摘要： 本发明公开了一种汽车主动转向系统的主动转向传动装置。该主动转向传动装置包括了一个机械传动装置和一个动力驱动装置，机械传动装置由两组并列的NGW型行星齿轮传动机构组成；由太阳轮、行星齿轮之一、内齿圈之一组成行星排I；由太阳轮、行星齿轮之二、内齿圈之二组成行星排II，太阳轮为两个行星排共用；输入轴与行星架之一连接，输出轴与行星架之二连接；内齿圈之二固定，内齿圈之一与蜗轮固接，电机驱动蜗轮旋转。本发明采用机械连接，安全性高，且主动转向输出是由动力驱动装置驱动内齿圈经行星架输出，是减速传动，电机和蜗轮蜗杆机构驱动力矩小，从而可以减小机构的尺寸、降低成本、减小占据的空间。

摘要： 一种汽车前轮主动转向系统的主动转向传动装置，安装在方向盘和转向器之间，包括置于传动装置壳体(8)内的主动盘(1)和从动盘(2)以及角传动比调节装置，主动盘(1)与方向盘连接，从动盘(2)与转向器输入轴连接，所述角传动比调节装置包括交流电机(4)、丝杠(5)、螺母(6)、连杆(9)和惰轮(3)，交流电机(4)的输出轴与丝杠(5)连接，且丝杠(5)置于传动装置壳体(8)内，惰轮(3)通过轴承与螺母(6)连接，螺母(6)装在丝杠(5)上，且螺母(6)上设置一连杆(9)，连杆(9)一端连接螺母，一端置于传动装置壳体(8)上与丝杠(5)位置相对应的槽(10)内，本实用新型结构简单，机构尺寸小；加工方便，生产成本低。