自动行驶播种机线控转向控制技术的研究

摘要

根据农机智能化发展的需要,在研究智能农机自动行驶技术发展状况的基础上,介绍了自动行驶播种机线控转向系统的基本结构,分别对线控转向系统的传感器技术、总线技术、动力电源技术和冗余容错控制技术进行了概述,并在建立播种机二自由度线性动力学模型的基础上,分析了自动行驶线控转向系统的智能控制系统。以粮棉作物播种机精准的路径跟踪为目标,提出采用针对路面曲率变化的前馈控制和面向横向位置偏差及方向偏差的反馈控制相结合,利用滑模变结构控制具有较强抗干扰能力的特点,以实现播种机精准的横向运动。