煤矿辅助运输

摘要： 针对煤矿辅助运输人工调度处理突发事件不够及时,智能化程度低等问题,设计了一款煤矿辅助运输智能调度平台。首先根据煤矿实际情况,搭建辅助运输平台架构;然后结合UWB定位技术,实时定位辅助运输设备;使用特定接口协议传输所收集到的数据,平台处理分析后,得到有效数据,通过TCP/IP协议,对整个矿井的辅助运输设备及物料进行调度。该平台实现了井上智能调度井下设备运输物料、井上调度室实时监测井下物料、人员及设备的状态、设备数据统计分析、数字化管理。

摘要： 为了提升煤矿运输效率,提高矿井经济效益,陕北榆神矿区小保当矿井在辅助运输系统中引进了无轨运输设备及技术,应用了不同类型的防爆无轨胶轮车。效果表明,防爆无轨胶轮车在小保当矿井中的应用有效地提高了该煤矿辅助运输效率,为现代化大型矿井辅助无轨运输系统的设计应用提供了参考和借鉴。

摘要： 介绍了一种煤矿架线式无轨电动运输车,该车辆设计用于煤矿井下辅助材料运输,通过固定路段架空线给车辆供电,充分发挥电机驱动优势,具有不受轨道限制、有害气体零排放、续航里程长、斜坡运输安全可靠等优点。重点介绍了架线式无轨电动材料车的结构形式、电气系统、受电系统等,并通过现场试用积累数据与其它运输方式进行对比,体现其优势,为煤矿井下辅助运输提供了一种新的思路。

摘要： 介绍了国内外露天煤矿和井工煤矿辅助运输智能化技术发展和应用现状:露天煤矿的智能辅助运输系统已经实现了矿用卡车在固定路段内的无人驾驶、自动装载、自动卸载、主动避障、智能调度等功能,工程实践也取得了不错的应用效果;井工煤矿辅助运输智能化目前还处于装备的单机智能化发展阶段,尚未形成集车辆调度、运行状态监测、交通指挥、物资管控等功能于一体的辅助运输智能化系统。重点分析了井工煤矿智能辅助运输系统存在的主要问题:井下定位系统精度低和实时性较差、调度系统功能缺乏有效融合、驾驶辅助系统模块不健全、无人驾驶技术滞后和缺乏试验条件等。基于《煤矿智能化建设指南(2021年版)》中关于智能辅助运输部分的相关要求,提出了辅助运输系统智能化建设的总体目标,根据总体目标设计了煤矿辅助运输系统智能化框架:①物资编码和物资集装化运输,实现物资从仓储、编码、装车、运输、卸车到回收过程的全流程信息化管控。②自动装卸和自动接驳,实现物资在轨道机车、单轨吊、无轨等不同辅助运输方式之间的自动转运和接驳。③精准定位和智能导航,实现人员及运输设备的精准实时定位、路线规划和实时导航。④车辆智能调度,实现辅助运输综合信息展示、数据传输、状态监测、调度指挥和健康管理等功能。⑤驾驶辅助系统,建设防疲劳驾驶预警、360°全景环视监控、预防撞、交通标志识别、下坡行车辅助制动、自适应照明等智能化子系统,提高机车运行的安全性。⑥辅助作业机器人替代,实现井下辅助作业场景的机器人自动化作业,减少用工数量,提高辅助作业整体自动化水平。⑦无人驾驶,实现机车在矿井下的无人驾驶常态化运行。该研究可为智能辅助运输系统的建设和发展提供借鉴。

摘要： 针对当前辅助运输系统缺少有效的控制策略,车辆在路口盲区候车无序、错车困难,易发生碰撞事故,导致运输效率低的问题,设计了一种基于UWB精确定位的辅助运输交通灯自动控制系统。该系统确定了UWB定位基站在典型路口处的分布要求,设置了位置信息和行驶状态2个控制参数、多种放行机制和区间管控策略,规定了岔口的排序原则和优先级,具有自动控制、手动控制和定时切换3种控制模式。首先UWB定位基站扫描车辆定位卡数据,逻辑控制器实时读取定位基站的车辆数据信息并求解车辆的位置信息和行驶状态,控制交通灯执行控制指令,指挥运输车辆有序通行。逻辑控制器与上位机通过环网连接,上位机可下发控制指令远程变灯,逻辑控制器实时地将井下车辆的行驶数据、异常驾驶行为、交通灯状态等多种信息上传至上位机矿井车辆调度系统,实现就地控制与远程辅控相结合。在模拟巷道对该系统进行测试,结果表明:逻辑控制器代码运行正常,系统的逻辑响应时间<200 ms,交通灯状态切换的响应时间<1 s,弯道报警器能正确执行报警指令。大海则煤矿使用无轨车辆执行井下运输任务,在录车辆约140辆,运输线路不固定且运输任务繁重,重要路口流量大。该系统在环境复杂的大海则煤矿的应用结果表明,路口信息配置灵活,能够高度适配现场各个形式的路口,满足具体的路口管控需求;通过调整控制门限,系统能够调整路口控制区域的大小,适应现场运输流量的变化;定位基站采用不同的数据获取策略,降低了定位分站的铺设数量和施工成本;上位机能够实时监测井下车辆的交通调度状态,监控车辆的驾驶行为,实现了交通灯的远程管控。

摘要： 针对《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中提及的2025年大型煤矿要基本实现智能化,井下重点岗位机器人作业,实现智能无人化辅助运输的指导意见,结合智能控制技术、路感信息形成及反馈技术、多传感器信息融合技术,开发了一套煤矿辅运车辆自动驾驶线控转向系统。详细分析了基于转角偏差PI控制技术线控转向系统的组成和实现方法,以目标转角和实际转角的偏差为信号,通过PI闭环控制技术精确控制转向轮偏转方向和角度,使得系统输出能够平稳、精准、快速地跟随指令目标转角,进而实现车辆自动驾驶精准转向控制。通过搭建辅运车辆自动驾驶线控转向平台进行了模拟试验,试验结果表明:基于转角偏差PI闭环控制技术的线控转向系统响应快速,转向误差约2°,超调较小,能够实现辅运车辆自动驾驶转向精准控制和自动纠偏,为实现互联网+科学开采的未来少人(无人)采矿提供了技术路径。

摘要： 为提高架空乘人装置工作效率及自动化程度,基于组态王及PLC提出一种架空乘人装置电控系统,并详细对该系统结构、功能以及软件等进行阐述.该架空乘人装置电控系统运行后,其地面监控上位机可实时显示架空乘人装置运行参数,同时具备远程通信、操作等功能,可实现对架空乘人装置的精准控制、便捷操作、远程监控及架空乘人装置的无人值守.

摘要： 近年来,随着煤矿无轨辅助运输技术的引进,井下辅助运输状况已得到极大的改善,然而在实际生产过程中仍然存在重视程度不够、规章制度不健全、缺乏专业化培训、技术水平落后等一系列问题.要提升矿井辅助运输效率,须从以下三方面入手:一是完善辅助运输管理制度,二是定期开展辅助运输技能知识、安全教育培训,三是加大技术和设备方面的投入.

摘要： 煤矿辅助运输是煤矿资源生产阶段中的核心环节,煤矿运输的安全性、平稳性是煤矿建设运作的重要目标之一.基于此,本文对煤矿辅助运输的现状和发展进行了全面分析,为推动煤矿领域的长期发展提供参考.

摘要： 针对矿用纯电动防爆车辆当前无法有效解决有限体积防爆动力电池比能量低、 整车质量大、 效率低等严重制约了车辆续航里程提升,困扰矿用电动车辆发展和推广的技术瓶颈问题,提出了多档位变速系统等节能技术有效解决提升矿用电动车辆续航的关键技术方法.文章对某矿用车辆配置多档位变速系统进行研究,研究表明:在防爆动力电池性能短期内无法大幅提升的现状下,采用多档位变速系统使得整车综合效率有效提高8.3％,平均续航里程增加20％,为设计研发安全高效的矿用电动车辆提供理论基础,促进了煤矿绿色、 高效辅助运输行业的发展.

摘要： 随着科学技术的发展,煤矿辅助运输设备现代化程度日益提高,无轨胶轮车作为一种新型的煤矿辅助运输设备,已逐渐被众多煤矿企业所熟悉,受到广大煤矿职工的亲睐。晋城煤业集团作为特大型煤炭企业之一,煤矿辅助运输设备现代化程度处于国内同行业领先水平,分别在寺河矿、赵庄矿实现了辅助运输无轨胶轮化作业。在胶轮车的使用过程中,我们从中感受到该产品的方便、快捷,是一种非常理想的辅助运输产品。现就晋煤集团对无轨胶轮车的使用管理情况作一简单介绍以供交流。

摘要： 本发明涉及货物运输领域，具体公开了一种煤矿井下用辅助运输装置，包括提升机、底板、匚形载物板、导向机构、调节机构、夹紧机构和压紧机构,通过利用箱式货物自身的重力作用带动承重板和压板向下运动，从而带动夹紧单元运行，通过压板对箱式货物的左右两侧进行规整，最终达到夹紧固定的目的，保证了箱式货物在上料过程中摆放的规整性，从而提高了箱式货物提升过程中的稳定性，使得箱式货物提升过程中危险系数降低，提高箱式货物运输效率。

摘要： 一种根据本公开的辅助运输车辆包括驱动单元和放置在驱动单元上的附件，其中驱动单元仅包括具有共同的旋转轴的两个轮子并且每个轮子都具有电驱动器、电子控制装置和电能存储装置，并且其中控制装置被实施为用于以使得辅助运输车辆保持在直立位置的方式致动驱动器并且用于自动地将辅助运输车辆驱动到可指定的目的地并且用于跟随外部控制装置。本公开还涉及辅助运输系统和用于操作辅助运输车辆的方法。

摘要： 本发明公开了一种煤矿两地三轨自适应连续化辅助运输系统，吊轨设置在坡度角6°＜α≤25°的巷道顶板上；在坡度不大于0.3%的巷道内铺设窄轨，在坡度角25°＜α≤30°的巷道坡面上同时铺设齿轨和窄轨；矿用自动导引运输车包括胶‑轨复合驱动装置、吊轨驱动装置、齿轨驱动装置、衔接升降装置、车体和驾驶舱；胶‑轨复合驱动装置设置在车体前后侧面，胶‑轨复合驱动装置与车轮连接，车轮由同轴的钢轨轮和胶轮组成；齿轨驱动装置设置在车体下面，衔接升降装置设置在车体上面，衔接升降装置顶部设有吊轨驱动装置，驾驶舱设置在车体前端。本发明有机结合电机车、无轨胶轮车、单轨吊车和齿轨车的优点与使用条件，能够实现煤矿从地面料场到井下工作面的连续化辅助运输。

摘要： 本实用新型涉及煤矿无轨辅助运输技术领域，公开一种基于煤矿无轨辅助运输机器人的传感器检测装置和系统。装置包括水平截面为五边形的隔爆箱体，所述隔爆箱体内设置深度相机、激光测距探头、灯光单元以及控制电路，所述隔爆箱体外设置有接线端子；所述隔爆箱体的第一侧面用于将箱体固定在机器人上，其它四个侧面上均设置有防爆玻璃窗，靠近第一侧面的第二侧面和第三侧面上的防爆隔离窗用于设置深度相机，远离第一侧面的第四侧面和第五侧面互相垂直，用于设置激光测距探头和灯光单元。本实用新型结构简单紧凑，布局合理，可以广泛应用于煤矿无人运输领域。

摘要： 本发明涉及矿用转载技术领域，具体的说是一种煤矿辅助运输用转载装置，包括吊轨，所述吊轨两端均固定连接有支撑架，所述吊轨底部滑动连接有转载支架，所述转载支架顶部固定连接有储液箱，所述转载支架底部设有两个夹吊装置，所述夹吊装置底部设有两个喷洒装置；所述夹吊装置包括与转载支架底部固定连接的四个第一液压缸。通过夹吊装置对矿用集装箱快速的进行夹持和吊起，无需像现有技术中的人工将单轨吊上的勾爪与矿用集装箱固定，转载后再取下，提高了效率的同时还解放了劳动力，保障了人工的安全，同时夹吊装置内的钩吊板和钩压杆互相配合，利用倒品字形将矿用集装箱两侧夹紧，不仅仅是钩吊，提高了转载时的稳定性和安全性。

摘要： 本发明涉及矿用蓄电池电机车领域，具体的说是一种带有安全防护机构的煤矿辅助运输用蓄电池电机车，包括安全防护结构、底座、车头和尾拖，所述底座底部安装有两组轨道轮，所述车头固定在底座的一端顶部，所述尾拖固定连接在底座的另一端，所述车头正前方的底部固定有一个前挡框。可以解决现有的煤矿辅助运输用蓄电池电机车在运行过程中容易因其上所承载的煤矿掉落在轨道上，并且由于电机车上运输的煤矿需要在完成运输后从装载箱倾倒出，也容易掉落在轨道上，掉落在轨道上的煤矿容易给电机车的正常运行带来阻碍，从而存在一定的安全隐患，而现有的针对掉落在轨道上的煤矿的处理方式为人工定期清理，较为麻烦，而且费时费力。

摘要： 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。

摘要： 本发明公开了一种复杂地质条件煤矿辅助运输标准容器，包括：本体，所述本体为上部开口的长方体；固定挡块，所述固定挡块包括2个，2个固定挡块镜像对称固定连接在本体左右两端，固定挡块的上表面为倾斜面，离本体越远固定挡块的上表面上的点高度越低，固定挡块的下表面为与竖直方向垂直的平面；活动挡块，所述活动挡块包括连接部和接触板，所述连接部上端转动连接在固定挡块下部，连接部的转轴与固定挡块长度方向平行，连接部下端与接触板固定连接，接触板长度方向与连接部的转轴平行，不受外力时接触板为倾斜面。以解决现有技术在在煤矿恶劣的环境下，严重依赖于动力源和电子元器件，极易发生故障的问题。

摘要： 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆低能耗分级定位方法及系统，属于矿井隧道运输技术领域。方法包括S10、确定车辆的最优运输路线，将最优运输路线划分为多个闭锁区间；S20、确定车辆通过各闭锁区间的初始速度v0；S30、建立离散化里程估计模型，进行车辆实时位置更新，获得车辆在各闭锁区间内的动态轨迹信息；S40、建立[v0，t]预测模型，通过预测模型，得到车辆通过各闭锁区间的理论时间t0；S50、比较车辆通过各闭锁区间的实际时间t和理论时间t0，选择是否启动超时预警或超时报警；S60、车辆进入到下一闭锁区间后重新执行S30~S50。本发明的煤矿辅助运输车辆低能耗分级定位方法及系统，实现了井下车辆的按需定位，降低了定位的能耗和成本。

摘要： 本发明公开了一种复杂地质条件煤矿辅助运输转载系统，包括：本体，所述本体为上部开口的长方体；固定挡块，固定挡块的上表面为倾斜面，离本体越远固定挡块的上表面上的点高度越低，固定挡块的下表面为与竖直方向垂直的平面；活动挡块，所述活动挡块包括连接部和接触板，所述连接部上端转动连接在固定挡块下部；单轨吊系统，所述单轨吊系统上设有第一控制器；伸缩臂，所述伸缩臂至少包括2对，伸缩臂上端固定连接在单轨吊系统上，伸缩臂与第一控制器电连接；弹簧卡锁，所述弹簧卡锁设置在伸缩臂下端，每对伸缩臂上的弹簧卡锁锁定方向相对。以解决现有技术在在煤矿恶劣的环境下，严重依赖于动力源和电子元器件，极易发生故障的问题。