碰撞风险

摘要： 针对导航误差及速度误差所造成的实际位置偏差,以Reich模型作为理论基础,分别从侧向、纵向和垂直三个角度建立碰撞风险模型,推导出不同方向上的单侧碰撞风险模型,结合飞行技术误差,给出总体碰撞风险模型。以北京大兴机场当前已经投入使用的四条跑道为例,对北京大兴机场交叉跑道运行条件下,跑道不同组合的尾流间隔,数据进行仿真计算,给出不同运行模式下的航空器碰撞风险。在达到安全目标水平的基础上初步计算出管制员最佳的指令发布时机,对我国未来的交叉跑道建设、安全运行及管制员的指令发布提供参考。

摘要： 针对未来多架物流无人机飞行在同一航线可能引起的安全冲突问题,提出规划无人机之间的安全间隔以规避运行风险。根据无人机在地面控制系统监控下的飞行特点,结合位置误差概率模型,综合考虑无人机定位误差、速度误差以及侧风的影响,依次建立无人机之间纵向、侧向和垂直方向的碰撞风险评估模型,并得出ICAO安全目标水平下的最小安全间隔。选取顺丰在江西省赣州市开辟的物流配送航线进行仿真,分析不同机型组合之间3个方向的最小安全间隔。研究结果表明:计算结果可以为物流无人机飞行配备安全间隔提供参考。

摘要： 随着多车道的出现,高速道路匝道数目的增加以及道路特点,使车辆行驶环境变得尤为复杂,导致行驶事故极易发生。考虑到行车场景的复杂性,本文分析车辆间关系,推导邻车关联性及碰撞机理,充分考虑邻车状态对本车的影响,建立多车道车辆运行碰撞风险模型,并计算危险度。以前车相对速度和相对距离为输入,建立隶属度函数以及对应规则,定义各参数的论域范围,利用模糊控制方法求解出合理的期望加速度,结合安全距离模型建立纵向避障控制策略,实现纵向避障。

摘要： 针对汽车安全避障的问题,考虑到环境因素的必要性,本文提出了一种基于路面附着系数估计的汽车纵向避障控制策略。首先,分析了路面附着系数对纵向避障控制策略的影响;给出了基于最小二乘法的路面附着系数估计算法,建立了考虑路面状态的安全距离模型;分析了行驶安全性和成员舒适性对避障控制策略的影响;在此基础上,建立了基于MPC的汽车纵向避障控制策略。经Matlab/Simulink-PresSan联合仿真结果表明,该估计方法可准确估算路面附着系数,建立的纵向避障控制策略能够在不同工况下有效提高避障准确性,降低碰撞风险。

摘要： 随着无人机产业的蓬勃发展和应用场景的不断拓展,无人机干扰航班正常运行的情况时有发生。为研究终端区内无人机与有人机的碰撞风险,本文构建3类典型场景:无人机与有人机在航路中运行;无人机与有人机自由飞行;无人机自由飞行,有人机在航路中或沿进离场程序飞行。场景一使用Reich模型,利用正态分布函数计算碰撞概率。场景二使用气体模型,考虑航空器速度大小方向对碰撞概率的影响。针对前两者的局限性,提出更符合实际运行场景三的改进碰撞模型,通过有人机与无人机的4D航迹冲突,结合蒙特卡洛法进行仿真,计算有人机与无人机的碰撞概率。结果表明,基于4D航迹冲突的碰撞概率计算方法能够满足终端区内有人机/无人机碰撞风险估算需求。

摘要： 为评估无锡硕放机场雷达管制下进近航空器复飞阶段的碰撞风险,采用概率论模型,分别计算航空器侧向、纵向和垂直间的碰撞风险,从而确定总碰撞风险。经计算,无锡硕放机场进近雷达管制间隔18千米时以及缩小到10千米时,复飞阶段航空器的碰撞风险均满足安全目标水平。

摘要： 随着民航空域运行的日益繁忙,如何从量化分析的角度构建有效合理的数学模型对航路飞行碰撞风险进行量化评估,提高航路规划与管理的科学性是业界面临的重要问题。提出基于改进Event模型的航路飞行过程垂直碰撞风险评估方法,用符合航空器在空间上速度矢量分布的几何体即两个拼接的椭圆锥体碰撞盒代替原Event模型中的长方体碰撞盒计算航空器穿越相邻高度层的概率;并利用改进前后碰撞盒的面积大小比值推导改进后航路中航空器的垂直碰撞风险公式,将碰撞风险参数带入改进后的碰撞风险公式进行计算验证。结果表明:改进方法计算的航空器在航路中垂直碰撞风险是原长方体Event模型碰撞风险模型的13%左右,是原椭球体Event模型碰撞风险模型的67%左右,使用该方法进行量化评估是可行的。

摘要： 为了研究大型车换道行为特性及其风险状况,基于无人机拍摄与图像识别技术,采集快速路合流区大型车运动轨迹数据,并对其换道特性和时空风险进行分析。结果表明:大型车换道持续时间的平均值为5.28 s,前半时间平均值为2.60 s,后半时间平均值为2.68 s,纵向换道行驶距离平均值为78.12 m,均服从Weibull分布,且均与换道速度显著相关,大型车换道持续时间及前半时间均和与原车道前车间距、与目标车道前车间距显著相关,前半时间还与沿车道线距离显著相关;75.40%的大型车在合流区瓶颈路段前100 m内开始变道,且由外侧车道向内侧车道依次扩散;大型车与原车道前车的车间距和相对速度平均值最小,分别为22.91 m、-0.90 m/s,若换道间隙较小,驾驶员更倾向于在换道间隙缩小缓慢或不断扩大时换道;大型车换道时与原车道前车的碰撞风险最高,约有15.32%大型车换道时与前车处于不安全状态。

摘要： 随着智能交通运输体系的逐渐完善和无人机应用场景的不断拓展,无人机越来越多地应用于城市低空空域。研究对象上,本文聚焦无人机城市低空运行场景,研究无人机之间、无人机与飞鸟之间的碰撞风险。研究方法上,基于改进Reich模型计算无人机之间的碰撞风险,同时融合城市低空因素建立基于位置误差的碰撞风险模型探究飞鸟与无人机之间的碰撞风险。最后通过设置不同航路场景计算不同航路构型下的碰撞风险。经实例验证,本文提供的计算方法能够有效计算碰撞风险,为无人机的风险管控提供一定思路。

摘要： 针对耙吸船在航道施工时与过往船舶存在的碰撞危险,通过层次分析法研究并建立影响因素评价模型,计算耙吸船会遇过程中以驾驶员综合素质、自然环境及综合距离等为主要影响因素的权重,分析各个因素对耙吸船避让会遇过程的影响程度,并提出相应的建议.研究结果表明:对会遇过程影响最大的是耙吸船的转向性能、船速以及驾驶员业务水平,其评价结果符合现实情况;评价模型能定量判定影响因素大小,为耙吸船驾驶员规避碰撞风险提供预警指标.

摘要： 考虑到全球导航系统将要部署越来越多的MEO卫星,为确保GNSS卫星的长期运行安全,有必要针对GNSS卫星离轨轨道的长期演化和长期碰撞风险等相关问题开展研究.本文首先列出了GNSS卫星部署现状与国际规则,然后对北斗MEO卫星弃置轨道的长期演化进行了研究,并基于空间密度和长期碰撞风险等数学模型基础,开展了不同离轨策略的北斗卫星长期碰撞风险分析.研究表明:为了减小对BDS自身工作轨道和邻近星座的长期碰撞风险,建议北斗MEO卫星采用最小偏心率增长的离轨处置策略.

摘要： 为研究目视间隔条件下进近过程中前后两飞机的碰撞风险问题,通过Reich碰撞模型和碰撞风险模型,引入目视误差作为影响因素之一,建立基于目视间隔条件风险评估模型.从纵向、横向、垂向三个维度分析前后两飞机碰撞的概率,求得目视条件下进近两机碰撞的概率,以此作为风险分析的结果.计算结果表明,用该模型计算出的碰撞风险符合国际民航组织规定的航空器空中碰撞概率规定值.故而可证明,目视间隔和目视进近可作为一种安全的空中交通管制运行模式缩小安全间距,提高空域利用率,增加飞行流量.

摘要： 随着空中交通流量的急剧增加,对碰撞风险问题进行研究进而对空域安全进行评估就成为亟待解决的问题.论文首先对自由飞行计划中的核心部分空中间隔保障系统和保护区模型作了简单介绍.在给定的保护区模型和冲突解脱的几何大小的前提下,通过序列Monte Carlo方法模拟两个空中交通情形来对比分析碰撞风险概率,评估其安全.理论分析与仿 真实验表明,利用序列Monte Carlo方法能充分利用其移动性来提高仿真定位精度,能有效地利用传递信息,降低不确定性.因素的影响,为自主飞行的安全间隔评估提供了一种有效模拟方法.

摘要： 本文首先建立车辆碰撞风险评估模型,根据车辆碰撞风险预判结果,研究了基于预警、辅助制动以及紧急制动的分段式自动避撞的主动制动控制策略.针对辅助制动以及紧急制动带来的舒适性恶化问题,建立了车辆行驶动力学模型,分别以预警、辅助制动以及紧急制动的车辆安全性、舒适性为目标,研究了主动悬架协调控制策略.研究结果表明:针对不同的主动制动控制阶段,通过主动悬架的协调控制,能明显改善不同阶段的舒适性和安全性的权重,从而提高智能车辆在自动避撞过程中的工况适应性.

摘要： 当前导航星座主要为中高轨星座,低轨星座能够与中高轨导航星座形成互补,已成为当前卫星导航领域的关注热点.而目前低轨巨型商业星座蓬勃发展,对空间碎片环境必将带来颠覆性的影响,成为低轨导航星座发展中需要注意的问题,必须及早面对,积极应对,提出合理的对策.本文在现有低轨空间物体分布模型基础上,分别以典型星座OneWeb星座、Starlink星座的部署为例,对相应轨道高度的空间密度分布、碰撞概率分布的增长及变化规律开展定量分析,得到在影响最大的高度,其增长率接近18倍的结论.可知,巨型商业星座的部署,对运行在其轨道高度范围内的航天器,带来巨大的碰撞风险增量,低轨导航星座的部署轨道选择需要注意此风险.

摘要： 提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕，设计了基于模糊逻辑控制的钳型夹击策略，模糊规则通过遗传算法进化学习获得。同时为躲避围捕过程中遇到的随机障碍，提出了基于碰撞风险的随机避障策略。rn 围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在MRs仿真环境下进行了模拟实验，获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。

摘要： 人类航天活动的飞速发展,极大地改变了我们的生活,但与此同时也产生了数量庞大的空间碎片.尽管为应对空间碎片的威胁,规避、减缓、防护等被动措施已广泛应用,但要从根本上治理空间环境,还需要主动清除措施.通过对空间碎片环境现状、空间碎片的危害性、以及空间碎片清除的迫切性的分析,得出应该开展空间碎片清除技术研究的必要性.随后针对国际上广泛兴起的空间碎片清除的技术,进行系统的调研、整理,对各种碎片清除技术的可行性进行系统分析和总结.最后对空间碎片清除技术提出一点思考.

摘要： 人类航天活动的飞速发展,极大地改变了我们的生活,但与此同时也产生了数量庞大的空间碎片.尽管为应对空间碎片的威胁,规避、减缓、防护等被动措施已广泛应用,但要从根本上治理空间环境,还需要主动清除措施.通过对空间碎片环境现状、空间碎片的危害性、以及空间碎片清除的迫切性的分析,得出应该开展空间碎片清除技术研究的必要性.随后针对国际上广泛兴起的空间碎片清除的技术,进行系统的调研、整理,对各种碎片清除技术的可行性进行系统分析和总结.最后对空间碎片清除技术提出一点思考.

摘要： 人类航天活动的飞速发展,极大地改变了我们的生活,但与此同时也产生了数量庞大的空间碎片.尽管为应对空间碎片的威胁,规避、减缓、防护等被动措施已广泛应用,但要从根本上治理空间环境,还需要主动清除措施.通过对空间碎片环境现状、空间碎片的危害性、以及空间碎片清除的迫切性的分析,得出应该开展空间碎片清除技术研究的必要性.随后针对国际上广泛兴起的空间碎片清除的技术,进行系统的调研、整理,对各种碎片清除技术的可行性进行系统分析和总结.最后对空间碎片清除技术提出一点思考.

摘要： 人类航天活动的飞速发展,极大地改变了我们的生活,但与此同时也产生了数量庞大的空间碎片.尽管为应对空间碎片的威胁,规避、减缓、防护等被动措施已广泛应用,但要从根本上治理空间环境,还需要主动清除措施.通过对空间碎片环境现状、空间碎片的危害性、以及空间碎片清除的迫切性的分析,得出应该开展空间碎片清除技术研究的必要性.随后针对国际上广泛兴起的空间碎片清除的技术,进行系统的调研、整理,对各种碎片清除技术的可行性进行系统分析和总结.最后对空间碎片清除技术提出一点思考.

摘要： 本发明的特征在于，具有：移动信息取得部，其取得障碍物的速度和移动方向；以及风险图生成部，其根据移动信息取得部取得的障碍物的速度和移动方向，生成表示障碍物在单位时间后移动的范围和该范围内的碰撞危险度的风险图，风险图生成部根据障碍物的速度，对相对于障碍物的行进方向的左右方向的所述范围进行变更。

摘要： 本发明的特征在于，具有：移动信息取得部，其取得障碍物的速度和移动方向；以及风险图生成部，其根据移动信息取得部取得的障碍物的速度和移动方向，生成表示障碍物在单位时间后移动的范围和该范围内的碰撞危险度的风险图，风险图生成部根据障碍物的速度，对相对于障碍物的行进方向的左右方向的所述范围进行变更。

摘要： 本实用新型涉及特种车辆防护技术领域，提出了一种能够减少碰撞事故风险的防爆预碰撞传感系统，包括防爆预碰撞传感箱，防爆预碰撞传感箱内部转动连接有调节螺杆，调节螺杆的外侧螺纹连接有顶板，顶板顶部的四角均固定连接有顶杆，防爆预碰撞传感箱顶部的四角均开设有滑动槽，防爆预碰撞传感箱的顶部且位于滑动槽的一侧转动连接有两个夹紧板，夹紧板的一侧均固定连接有弹簧，弹簧远离夹紧板的一端均与防爆预碰撞传感箱的顶部固定连接，顶杆的顶部均贯穿滑动槽且与夹紧板的外侧相接触。通过上述技术方案，解决了现有技术中传统装置结构复杂，安装繁琐的问题。

摘要： 本发明公开了一种车辆碰撞风险评价模型的建立方法和碰撞风险评价方法，其中，碰撞风险评价方法包括：通过传感器检测当前车辆的行驶信息；对行驶信息进行筛选，以获取当前车辆的风险因素信息；对当前车辆的风险因素信息进行初步识别，并生成识别结果；利用预先建立的车辆碰撞风险评价模型对识别结果进行计算，以生成评价结果。本发明实施例的碰撞风险评价方法，能够准确地评价出车辆碰撞风险，保证车辆行驶安全。

摘要： 本发明公开了一种车辆碰撞风险评价模型的建立方法和碰撞风险评价方法，其中，碰撞风险评价方法包括：通过传感器检测当前车辆的行驶信息；对行驶信息进行筛选，以获取当前车辆的风险因素信息；对当前车辆的风险因素信息进行初步识别，并生成识别结果；利用预先建立的车辆碰撞风险评价模型对识别结果进行计算，以生成评价结果。本发明实施例的碰撞风险评价方法，能够准确地评价出车辆碰撞风险，保证车辆行驶安全。

摘要： 本发明提供了一种基于碰撞保护区的空域碰撞风险评估方法，包括：构建航班计划模型及风险空域单元模型；对风险空域单元进行识别，在各航班均严格按计划执行飞行任务前提下，采用双指数分布建立航空器定位误差模型，分别计算航空器高度及水平位置定位误差，进一步得出航空器实际位置；根据航空器纵向、横向、高度安全间隔要求建立航空器碰撞保护区；依次对存在碰撞风险的空域单元的风险强度进行量化，完成空域碰撞风险评估。该方法以航班计划为数据基础，充分考虑了航空器定位性能限制、管制间隔要求，实现了空域碰撞风险值的客观量化，可为航班计划制定，空域结构规划，风险空域识别提供依据。

摘要： 本发明涉及一种用于降低运行的机动车(301)与对象碰撞的碰撞风险的方法，所述方法包括以下步骤：‑确定(101)第一安全区域(503)，所述第一安全区域确定所述行驶的机动车(301)的当前周围环境的受限界的第一部分区域，‑确定(103)第二安全区域(505)，所述第二安全区域确定所述行驶的机动车(301)的当前周围环境的受限界的第二部分区域，其中，所述第二部分区域与所述第一部分区域相比相对于所述机动车(301)更远，‑在以下方面监控(105)所述第一部分区域和所述第二部分区域：运动到相应的安全区域中的对象和/或处于所述相应的安全区域内的对象，‑如果所述监控已经得出，有对象处于所述第一安全区域(503)内，则控制(107)所述机动车(301)的停车，以便使所述机动车(301)停车，‑如果所述监控已经得出，有对象处于所述第二安全区域(505)内，则控制(109)以下安全动作中的一个或多个安全动作的执行：减小当前的机动车速度、使所述机动车(301)的制动设备为制动做好准备、检查所述第二安全区域(505)的所执行的监控。本发明还涉及一种相应的设备(201)、一种机动车(301)、一种停车场(401)以及一种计算机程序。

摘要： 本发明涉及一种用于降低机动车与对象碰撞的碰撞风险的方法，所述方法包括以下步骤：‑预给定安全区域，该安全区域确定在停车场内行驶的机动车的当前机动车周围环境的受限界的部分区域，‑求取处于停车场内的、被分类为关键的位置，‑在机动车向关键位置行驶的情况下，如此匹配预给定的安全区域，使得该关键位置处于经匹配的安全区域内，‑在机动车向关键位置行驶期间，在如下方面监控经匹配的安全区域：在经匹配的安全区域中运动的对象和/或处于经匹配的安全区域中的对象，‑基于所述监控控制一个或多个安全动作的执行，以便降低机动车与对象碰撞的碰撞风险。本发明还涉及有一种相应的设备、一种机动车、一种停车场以及一种计算机程序。

摘要： 本发明涉及自动驾驶商用车的行驶轨迹碰撞风险分析方法，包含步骤：同时进行目标车辆轨迹生成操作和自车轨迹生成操作；分别进行自车包络操作和目标车辆包络操作，获得自车包络模型和目标车辆包络模型；根据目标车辆预测相对位置、目标车辆预测相对速度偏差、自车预测相对位置、自车预测相对速度偏差、自车包络模型、目标车辆包络模型，计算在未来的预测时间的时刻，所有会发生有自车包络模型与目标车辆包络模型重叠的碰撞轨迹对；计算每个碰撞轨迹对的碰撞指标；性输出所有的碰撞指标。本发明可以适用绝大部分的驾驶场景；为下一步的碰撞回避策略提供更有价值的数据支撑；极大降低计算量需求，进一步大幅降低车载电脑的成本。

摘要： 本发明公开了一种狭水道航行碰撞风险评估方法，先利用DBSCAN空间聚类方法进行空间聚类得到多个集群，引入本船和目标船来计算狭水道区域中每艘船舶的碰撞风险，分别将每个集群中任意船舶作为本船，其他每艘船舶作为目标船，基于本船和目标船的相关数据得到本船到最接近点的距离、时间以及船舶领域重叠指数，进而构建相关性用负指数方程，接着通过线性组合确定碰撞风险值和碰撞贡献值后计算得到本船的碰撞风险评估值，最后通过所有船舶的碰撞风险评估值累加得到的狭水道碰撞风险评估值，判断狭水道碰撞风险；优点是能够快速识别狭水道上存在的船舶交通安全隐患，适用于区域碰撞风险的短期识别以及海上交通监控的瞬时识别，且具有较高的准确度。