定位误差

摘要： 在工业机械臂的运动过程中,由于谐波减速器的柔性效应会导致其产生传动误差,进而造成机械臂末端的定位精度下降,针对这一问题,以UR10机械臂为例,为了减小其传动误差,提高机械臂末端的定位精度,分别对谐波减速器和机械臂进行了理论建模及仿真研究。首先,联合ADAMS和ANSYS-APDL,对谐波减速器三维模型进行了仿真分析,研究了不同转速下谐波减速器的传动误差;然后,建立了谐波减速器动态传动误差的动力学方程,采用龙格库塔迭代求解得到了其动态误差曲线,利用数值解验证了仿真解的正确性;最后,分析了不同转速下谐波减速器的传动误差对刚柔耦合机械臂末端执行器的角速度、角加速度以及定位误差的影响规律。研究结果表明:当关节转速为额定转速的70%时,谐波减速器的仿真传动误差范围最小为-8.0″~7.5″,且机械臂末端定位误差最小为1.07 mm,此时传动误差对机械臂末端精度的影响最小,其定位精度最高。

摘要： 本文介绍了一种运用两个接收系统通过数据交联协同对目标进行无源定位,通过给出了两个接收系统的原理和方法,并采用蒙特卡罗统计模拟法对方法展开模拟实际场景进行仿真分析,通过仿真分析表明,增大两个接收系统的间距,在相同时间内能够收敛的时间越快和定位的精度越高。结果表明,双接收系统对同一目标进行无源定位,不管在收敛时间上还是在定位精度上都远远优于任何单一系统定位的方法。

摘要： 本文依据JJF1118-2004《全球定位系统(GPS)接收机(测地型和导航型)校准规范》,在已标定的标准基线场上对测地型GPS接收机进行校准测量,测量完成后将其数据进行解算,依据测量数据进行其定位误差的测量不确定度分析。

摘要： 针对机器人在铣削加工过程中由于精度低和刚度弱导致加工误差大的问题,提出一种可以同时考虑定位误差与变形误差的加工误差在线补偿方法。首先,基于几何参数标定法进行机器人定位误差建模,并基于机器人刚度矩阵模型进行变形误差建模;然后,基于上述模型和在线测量的切削力,建立加工误差在线预测模型;接着,提出基于自校正增量式PID控制的误差补偿方法,对铣削加工误差进行在线闭环补偿;最后,经铣削加工实验验证补偿方法的有效性。

摘要： GPS项圈已广泛应用于大中型野生动物的野外定位监测,支持野生动物生态学研究和保护管理规划。但由于地形等因素影响,GPS项圈返回的数据可能有定位误差和定位数据缺失偏歧。因此,在进行生境选择等相关生态学研究之前,应对GPS项圈的定位性能进行评估。本研究于2019年11月至2020年10月,在云南大理苍山5个测试点各静态放置2个GPS项圈,每个项圈收集1个月的数据,分析不同坡位(山谷、山脊和开阔地)对GPS项圈定位成功率、水平定位误差和定位精度的影响。结果表明:(1) GPS项圈定位成功率受坡位影响,山谷(21.7%,21.9%)和山脊(29.2%, 37.8%)的定位成功率都显著低于开阔地(79.2%);(2)山谷定位误差高于山脊,并远高于开阔地;(3)山谷GPS项圈的定位精度最低(106.3 m),山脊次之(40.9 m),并远低于开阔地(7.3 m)。地形不仅影响GPS项圈的定位成功率,而且影响水平定位误差和定位精度。因此,在山区使用GPS项圈进行野生动物监测时,应考虑到不同坡位定位成功率和定位误差的差异。特别是进行家域行为研究时,建议去除水平定位误差较大的点。

摘要： 伴随着经济的进步和设施的精度要求的提高,机械制造工艺必须持续改进和革新,制造工艺向着精密化、数字智能化、自动化的方向进行进步。此文以副车架的压铸工艺为实例,最先探究了当代机械压铸的现况和发展趋向,此外,在底盘铝合金后副车架研究的框架上,研究制订底盘铝合金后副车架的制作工艺及生产流程。随后,确认底盘铝合金后副车架的每个工序并进行研究,最后,完成铣平面模具的设计,并根据设计方案绘制底盘铝合金后副车架图和装配图,梳理设计材料实现底盘铝合金后副车架压铸工艺及模具设计。

摘要： 环模在颗粒饲料加工机械中是一个容易阻塞的核心部件,为了解决现有人力在清堵环模时存在的修复效率低、修复效果差等问题,设计了一种数控环模阻塞修复系统。该系统以ATmega128L为核心,搭建了小型μC/OS-II操作系统;系统采用电机细分驱动配合霍尔传感器完成模孔的精确识别和定位;通过接近开关完成模孔的换行,采用加减速运动控制步进电机带动钻头完成清堵。经过现场调试及应用表明,数控环模阻塞修复系统模孔的定位误差在0.427 mm以内,且平均每小时修复模孔1086个,模孔疏通成功率为99.8%,刮伤模孔概率为0.11%。

摘要： 为了提高ADTD闪电监测系统监测数据的业务应用质量和效率,使用湖北省2006—2019年该系统闪电监测数据,采用网格法、雷击案例验证法和定性分析法,对多个高层建筑附近地闪分布规律和全省时空分布规律进行了统计分析,并通过雷灾事故对定位精度进行了验证。结果显示:(1)选取的湖北地区4个高层建筑周边地闪回击次数高值区与高层建筑实际位置均有偏差,偏差距离在190~1548 m之间,偏差方位角无固定规律;(2)4个高层建筑参考点和雷灾事故实际雷击点与闪电监测系统对应的定位偏差数据显示,该系统在平原地区定位平均误差为539 m,山区定位平均误差为1384 m,山区定位误差明显大于平原地区;(3)该系统监测数据的时空分布特征与湖北降水特征以及湖北周边省市同类监测系统监测数据的一致性较好,雷电流累积概率特征与IEEE推荐的分布规律拟合度较高,说明该系统监测到的主要参数具有一定的准确性。

摘要： 针对复杂环境下的智能开关节点定位结果误差较大的问题,文中提出了一种基于RSSI的智能开关节点测距定位算法。文中对RSSI节点测距方案模型进行了MATLAB仿真,并通过改变仿真参数来分析其仿真结果的变化趋势,通过基于CC2530的智能开关节点测距试验来验证该算法的短距离高精度特性。实验结果表明,短距离的定位误差可以控制在10%左右,且对环境衰减因子的优化可以提高智能开关节点间的测距精度,并得出理论距离与误差率的变化关系图。同时,基于CC2530的RSSI测距技术能用于短距离的智能开关节点测距。

摘要： 地磁室内定位以其成本低、适用范围广、复杂度低的特点而受到广泛关注。然而,它的定位精度不稳定,且指纹采集工作量较大。因此,提出了一种基于磁场信息的邻近点特征,可由指纹数据求得,特征范围是0~1。经实验证明,邻近点特征与定位精度呈正相关关系。邻近点特征越大的测试点定位误差越小,定位准确率越高。邻近点特征均值越大的室内区域定位误差越小。结合邻近点特征与快速构建指纹库的方法,可以实现对室内区域定位精度的预判,为室内区域定位方法的选择提供依据。针对邻近点特征较大的室内区域,提出了使用插值算法以减少指纹库的采集量。在实验中,仅采集原有指纹点的29.6%依然具有较好的定位表现,对定位精度的影响较小。使用邻近点特征可以极大地提高地磁室内定位的效率。

摘要： 目前国内加工企业,箱体类FMS系统的夹具设计理念采用的托盘式夹具,其具有一定的局限性,导致FMS系统无法发挥其“产品质量高”的最大优势,加工质量的稳定性更是无法严格保证,对零部件的形位公差无法实现高精度.为解决上述问题,本文在分析目前托盘式上料方式易引起定位误差产生的原因基础上,从工艺设计、加工设备及夹具的设计等方面提出定位误差的消除.

摘要： 比较分析了BDS/GPS接收机在电离层闪烁影响下的定位性能.结果表明强闪烁可造成BDS/GPS接收机伪距测量误差增大,可见卫星数降低,DOP因子增大,引起定位结果误差增大.持续的闪烁影响可增大接收机失锁概率,造成经常性卫星信号失锁.接收机跟踪环路处于失锁临界状态时伪距测量具有较大误差,BDS接收机定位结果出现"毛刺"状异常变化由此引起.GEO卫星信号较MEO卫星信号更易受到闪烁影响,使得同时受闪烁影响的卫星数增加.GNSS接收机可采用不同实现策略维持定位能力,但应设计相应方法实现多误差源的探测和识别.

摘要： 惯性导航系统(Inertial Navigation System)以其无源的工作方式,广泛应用于舰船,飞机等设备.惯性导航系统的主要缺点是定位误差随其工作时间的增加而增大,所以需要对惯性系统进行性能测试,以确定其参数特性以及是否满足性能需求.目前惯性导航系统的测试主要以火箭橇和转台的方式进行,但是存在测试成本高等问题.本文正是以团队正在研究的专用惯导小车测试轨道的项目背景下,提出的一种利用RTK技术监测测试轨道形变情况的一种方法.本文介绍了RTK(Real Time Kinematic,实时动态)技术的原理,设计了轨道形变监测系统的框架,并根据设计的精度要求进行项目可行性分析.

摘要： 世界坐标系的标定精度,是决定测量系统准确度的一个关键因素,在标定中,坐标系的平移、旋转误差将导致测量结果误差.针对此问题,在应用层面研究了测量系统世界坐标系的定位误差修正方法.

摘要： 北京时间2017年3月27日云南省大理白族自治州漾濞县境内连续发生两次中强地震,分别为07:40:28发生的MS4.8和07:55:00发生的MS5.1地震,此后1个月内主震附近记录到大量的余震活动资料.这些中小地震记录可以为研究地震序列活动性、确定发震断层、地质构造特征等提供重要的数据资料,但由于台网定位采用的速度模型及人工拾取震相走时不可避免地存在误差,台网给出的震源位置往往具有较大的定位误差.此外,由于微小地震能量较弱,通常被强震尾波或噪声信号所掩盖,因此,如何既获得更加完整的地震目录,又得到更加精确的震源位置是近年来国内外地震学的一个热点研究问题.本研究收集整理了漾溟地震附近区域(25.61°-26.11°N, 99.57°-100.07°E)内，2017年3月19日-4月30日时间范围内的258次中小地震的观测报告及波形数据进行定位研究。为了消除人工拾取震相引起的定位误差，利用波形互相关方法计算2次地震(地震对)之间共同台站的P波及S波走时差数据，同时为提高定位数据的可靠性，只选取台站数超过3个(包括3个)的地震对波形互相关走时差数据用于双差定位。得到了856个地震对共3 723条P波和S波的互相关走时差数据，此外，通过互相关分析表明，人工拾取震相的误差基本呈正态分布，且误差的2倍标准差约为0.35 s。

摘要： 星基增强系统(Satellite-Based Augmentation System,SBAS)是一个利用卫星作为通信媒介,提供全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)改正和完好性监测的增强系统.SBAS的目标是满足民航从航路飞行阶段到垂向引导精密进近阶段的导航系统需求.目前已实现的SBAS主要包括,美国的广域增强系统(WAAS),欧洲的地球同步导航重叠服务(EGNOS),日本的多功能卫星增强系统(MSAS)等.目前国内导航领域中对于广域差分系统及星基增强系统的概念存在一定混淆.针对此问题,本文中对于WAAS用户端定位解算结果开展初步评估.利用2015年的卫星星历和美国地区WAAS观测站的观测文件进行定位解算,对单频GPS、单频WAAS两种定位模式的解算结果性能分析,对WAAS系统的性能增强程度进行评估.初步评估结果表明,WAAS的定位水平精度减小47.01％,垂直精度减小56.18％;而对于置信概率为99.999％的误差分布,WAAS的水平定位精度减小了49.24％,垂直定位精度减小了43.97％;WAAS定位误差的均值更接近零.实测数据表明,WAAS在美国大陆地区,除边缘站均能达到LPV200服务等级的要求.文中结合实测数据和原理分析,揭示了星基增强系统与广域差分系统的差别与优缺点.广域差分系统针对的是定位精度的提高,相应的要对系统的实时性、可靠性做出一定的牺牲;而实测数据可以验证,星基增强系统则是注重高置信度下的定位误差的优化及定位服务完好性的提高.对于民航等对于完好性、可用性等性能要求比较高的用户,星基增强系统的意义就尤为重要了。

摘要： 离散元冲击试验是飞机首飞前重要的考核项.声发射信号特征参数可以反映结构损伤过程并定位损伤位置.针对声发射技术对结构冲击损伤的检测概率和定位误差问题,以某复合材料盒段冲击试验为基础,联合压电监测技术,首先利用声发射特征参数对采集到的声发射信号进行了处理与分析,并根据贝叶斯理论,计算了声发射对冲击损伤的检测概率;其次,对于二维平面定位,研究了声发射对复合材料结构源定位误差问题.本研究可为复合材料离散元冲击试验时的声发射检测概率和损伤定位分析提供参考.

摘要： 针对特大型轴承径向油孔加工工艺特点,研制了特大型轴承径向孔数控钻床,利用夹紧装置实现了一次完成工件的自动装夹找正,避免了工件的重复定位误差,自动完成钻孔、分度、攻丝的工作循环,提高了加工精度和生产效率.

摘要： 讨论了Sagnac型分布式光纤干涉振动传感(DVS)系统的相位解调、定位原理以及对于涉信号的小波去噪原理.针对该系统易受环境噪声的干扰,从而产生误报或定位误差较大等现象,采用小波分析方法实现了对干涉信号的小波去噪和对振动信号的准确检测及精确定位.实验结果表明:针对振动信号的时频特性,选择合适的小波分析方法可有效提升检测信号的信噪比,提高振动检测的准确率,降低系统误报率,保证系统定位误差在±50 m以内.与其他降噪方法相比,小波变换方法在系统信号处理中的应用,不仅提高了振动信号检测的准确率及空间分辨率,而且减小了系统定位误差,可适用于同类型的分布式振动检测系统.

摘要： 本工程虽然建筑面积不大,但是由于其结构体系复杂,对于钢结构的加工和施工都要求较高.在综合分析定位误差产生的原因后,首先通过调整节点加工工艺来减小节点加工误差;其次通过提高施工定位精度、采用现场焊接等方法以保证杆件为直线;最后比较多种加固方案,采用外粘钢管的办法,将两片钢管焊接形成封闭环箍,通过钢管的环向约束对受力较大的杆件进行加强,取得了较好的效果.在中心网格结构和外围钢框架结构之间的单层钢网壳的计算中,为了真实地模拟其支座刚度,采用了结构整体建模的方法;在建筑入口处的网壳使用弹性支座以减小水平推力,保证了大跨度桁架的平面外的受力要求;对网壳多个复杂节点进行了有限元分析,保证了网壳节点的安全。

摘要： 以预定精度相对于图像信息检测装置(1、2)对定位标记(21-24)进行定位并加以固定，在狭视场的图像信息检测装置(1)可检测定位标记(21-24)时，根据该图像信息求被加工件(7)的位置误差；在狭视场的图像信息检测装置(1)不能检测定位标记(21-24)时，由宽视场的图像信息检测装置(2)检测定位标记(21-24)的图像信息，根据该图像信息得到的被加工件(7)的位置误差，修正宽视场的图像信息检测装置(2)与被加工件(7)的相对位置；由狭视场的图像信息检测装置检测定位标记(21-24)的图像信息，根据该图像信息求被加工件(7)的位置误差。

摘要： 本申请公开了一种定位置信误差模型的确定方法和定位置信误差的确定方法，属于通信技术领域。该方法包括：获取接收机的全球导航卫星系统GNSS观测信息；对GNSS观测信息进行解算，得到定位结果，并基于解算过程中的中间解算变量得到置信误差特征值；将置信误差特征值和与定位结果对应的置信误差真值输入到回归模型进行训练得到定位置信误差模型。根据本申请实施例，能够提高实时定位结果的定位置信误差的准确性，从而提高对定位结果进行评估的可靠性。

摘要： 以预定精度相对于图像信息检测手段(1、2)对定位标记(21—24)进行定位并加以固定,在狭视场的图像信息检测手段(1)可检测定位标记(21—24)时,根据该图像信息求被加工件(7)的位置误差;在狭视场的图像信息检测手段(1)不能检测定位标记(21—24)时,由宽视场的图像信息检测手段(2)检测定位标记(21—24)的图像信息,根据该图像信息得到的被加工件(7)的位置误差,修正宽视场的图像信息检测手段(2)与被加工件(7)的相对位置;由狭视场的图像信息检测手段检测定位标记(21—24)的图像信息,根据该图像信息求被加工件(7)的位置误差。

摘要： 本发明属于物体定位方法领域，具体为一种磁钉的定位方法，包括以下步骤：(a)设置至少两组磁传感器，并且将所述两组磁传感器相隔一定距离的放置在磁钉所在区域上方；(b)根据所述两组磁传感器，采集磁场强度相同的测量点P0；(c)根据采集的所有的测量点P0，拟合出P0点的磁场强度分布曲线；(d)根据P0点分布曲线，推导出磁场强度最大的点Pmax,得到磁钉的位置。本发明可以在静止的情况下采集足够多的测量点P0，通过磁场强度相同的测量点P0，拟合出P0点分布曲线，推导出磁场强度最大的点Pmax，磁钉的位置为点Pmax的正下方。本发明与现有技术相比，具有定位准确、应用设备成本低以及定位结果实时反馈的优点。

摘要： 一种LIDAR到车辆对准系统包括存储器和自主驾驶模块。存储器存储基于LIDAR传感器的输出和GPS位置提供的数据点。自主驾驶模块执行对准过程，包括对数据点执行特征提取以检测具有一个或多个预定特性的一个或多个预定类型的对象的一个或多个特征。确定特征对应于一个或多个目标，因为特征具有预定特性。一个或多个GPS位置是目标的。对准过程还包括：确定所述特征的地面实况位置；基于地面实况位置来校正GPS位置；基于所述经校正的GPS位置计算LIDAR到车辆变换；以及基于对准过程的结果，确定是否满足一个或多个对准条件。

摘要： 本发明提供一种非均匀UWB定位误差集网络构建方法及定位误差建模方法。非均匀UWB定位误差集网络构建方法包括建立均匀采集网络步骤、均匀采集网络定位误差数据采集步骤以及建立非均匀采集网络步骤。定位误差建模方法，通过获取所有所述数据采集点的平均定位误差、协方差矩阵以及权重并结合二维高斯分布来进行建模形成非均匀UWB定位误差网格模型。本发明可以解决现有技术存在的UWB在固定结构化的室内环境中的定位干扰的技术问题，可以准确进行无线定位。

摘要： 本发明公开了一种从机床定位误差中分离热误差的方法，包括在机床传动系统中选择热敏测点并监测其温度变化，测量各个热敏测点的定位误差；从冷机状态开始，来回循环测量定位误差并记录热敏测点的温度值，直至传动系统达到热平衡状态；对每轮循环取相同部位的前后热敏测点定位偏差数据去除相同测试条件下的微小误差，得到剩余误差；分别将不同测量循环对应的剩余误差平均值减去冷机状态下的值，分离得到传动系统在不同温升状态下的热误差。该方法操作方便，数据处理快捷，可更准确、快速的实现机床丝杠传动系统中热误差的分离。

摘要： 本发明提供一种非均匀UWB定位误差集网络构建方法及定位误差建模方法。非均匀UWB定位误差集网络构建方法包括建立均匀采集网络步骤、均匀采集网络定位误差数据采集步骤以及建立非均匀采集网络步骤。定位误差建模方法，通过获取所有所述数据采集点的平均定位误差、协方差矩阵以及权重并结合二维高斯分布来进行建模形成非均匀UWB定位误差网格模型。本发明可以解决现有技术存在的UWB在固定结构化的室内环境中的定位干扰的技术问题，可以准确进行无线定位。

摘要： 本发明公开了机床几何误差及旋转台转角定位误差检定装置，属于机床校准设备技术领域。该机床几何误差及旋转台转角定位误差检定装置包括：激光测距仪，激光测距仪电连接有控制器；弧面半反镜，弧面半反镜的平面侧壁固连有全反镜；光线接收器，光线接收器包括光电板和数据处理模块，光电板包括基板和多个条状光敏传感器，基板上设有通光孔，激光发射器能通过通光孔发射和接收激光，数据处理模块与控制器电连接，数据处理模块用于测算响应的光敏传感器在基板上的位置；显示器，与控制器电连接。本发明的机床几何误差及旋转台转角定位误差检定装置能够利用精度要求不高的测量装置精确的测量车床的直线度误差，而且本装置的结构简单，操作方便。

摘要： 本发明公开了一种从机床定位误差中分离热误差的方法，包括在机床传动系统中选择热敏测点并监测其温度变化，测量各个热敏测点的定位误差；从冷机状态开始，来回循环测量定位误差并记录热敏测点的温度值，直至传动系统达到热平衡状态；对每轮循环取相同部位的前后热敏测点定位偏差数据去除相同测试条件下的微小误差，得到剩余误差；分别将不同测量循环对应的剩余误差平均值减去冷机状态下的值，分离得到传动系统在不同温升状态下的热误差。该方法操作方便，数据处理快捷，可更准确、快速的实现机床丝杠传动系统中热误差的分离。