并联微操作手运动空间分析

摘要

工作空间分析是设计微操作手的一个重要因素。对微操作手的定姿态工作空间和不定姿态工作空间进行研究：对定姿态工作空间采用一维搜索法求得边界点;对不定姿态工作空间，利用微操作手的激动特性，使用MonteCarlo法求得工作空间的边界曲面。用实例进行仿真计算，同时考察结构参数对工作空间的影响，得到一些规律性的变化关系，结果可以指导微操作手实际结构参数的确定。