基于直线型超声电机的二指并联微操作手及操作方法

摘要

本发明公布了一种基于直线型超声电机的三自由度二指并联微操作手方法，属生物医学工程领域。该操作手包括手臂，直线超声电机，柔性关节，圆盘，长手指，短手指，底座。其中手臂固定在底座上。三部直线超声电机均由固定于手臂上的定子和滑块，位于定子的驱动足与滑块之间的直线导轨组成，该三部直线超声电机均匀分布于手臂的中轴线周围，两两相差120°。圆盘通过柔性关节安装于直线超声电机的导轨末端。长手指固定在手臂上，指尖穿过圆盘上的中心孔；短手指的指跟固定在圆盘上。该操作手结构紧凑，控制方法简单，具有较大的操作范围和较高的定位精度。