一种有腿机器人步态轨迹生成算法

摘要

目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题,针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.