一种六足步行机器人的自由步态算法

摘要

本文探讨了适用于六足步行机器人的步态类型和机器人腿运动的三个约束条件,提出了一种适用于六足步行机器人在不规则地形上运动的自由步态算法。机器人在大部分的地形状况下以标准模式行走。当标准模式失效时,则采用自适应模式,对机器人状态进行调整,以实现正常的行走运动。在保证运动速度和能量效率的前提下,使机器人具备良好的地形适应能力。最后,文章给出了算法的程序流程图,并在MATLAB下进行了仿真验证。