自动调平

摘要： 因田间地表起伏,高地隙施药机在作业过程中车体极易发生横滚方向的倾斜,同车体刚性连接的喷杆同时倾斜,甚至与作物、地面碰触,影响喷药均匀性和作业安全性。为此基于机电液一体化控制方法,设计了高地隙施药机喷杆自动调平系统。设计电控液压调平机构,使喷杆与车体柔性联接,实现在横滚方向上喷杆与车体的相对转动。采用姿态测量方法实时检测喷杆横滚角度,对横滚角度进行平均值滤波以准确感知喷杆姿态。采用增量式PID算法计算并输出信号至液压电磁阀以控制调平油缸动作,实时调节喷杆在横滚方向上的姿态。以华盛泰山3WP500G型施药机为平台,在场地试验过程中,通过改变响应阈值与平均值滤波器参数,对系统响应速度、稳定性和控制误差进行对比分析,确定了喷杆自动调平参数最优组合,测试调平误差最大值为1.84°,均方根误差小于等于0.689°。田间试验结果表明,调平误差最大值为1.53°,平均值为0.135°,均方根误差为0.454°,喷杆调平后角度保持1°以内,70%时间角度在0.5°以内,满足喷杆自动调平控制要求。

摘要： 项目背景及研究意义现有洗衣机都是在整机底部安装有调稳螺杆底脚,螺杆可以在底板的螺孔中上下旋动,进而可以调整不动底脚的高度。手工调节,费时费力效果差,消费者调整一旦不平稳或者存在虚腿问题,将导致极大的振动,影响消费者使用舒适性。对于洗衣机底脚如何轻松快捷地调整至平稳,也成为了行业内亟待解决的难题。项目开展大量研究工作并提出了一种利用洗衣机自重实现油压自流平原理的技术方案,实现了洗衣机一放即稳。

摘要： 为使车载吊臂连续平稳工作,其底盘必须处于水平状态,因此设计出一种以MCU为核心的液压自动调平系统。该系统采用三点调平,固定一点不动只调节另外两点,避免了出现因坡度较大造成油缸活塞杆折断的问题。以STC89C51单片机为控制器分析角度数据并输出模拟量电压控制比例换向阀的开度,最终调节支撑腿的伸缩。用Keil uVision5软件编写控制程序来控制油缸上升的速度,保证调平精度。目前该系统已经应用在青岛某公司的蜂箱搬运设备,提高了工作效率。

摘要： 自动调平控制技术是为了解决动基座上的搜跟系统360°全域周扫过程中,俯仰与大地水平角度实时保持的问题。该系统是在速率闭环稳定的基础上,采用倾角传感器构成空间位置环,形成位置与速率双闭环,实现系统瞄准线的自动调平。针对平台控制的关键−自动调平技术,着重分析了倾角传感器与平台万向架角度构成的空间位置环,理论推导出搜跟系统的瞄准线与水平面夹角的关系,并进行系统控制分析和仿真。最终仿真分析结果与实际测试结果基本吻合,满足系统的指标要求。

摘要： 实现丘陵地区坡耕地机械化耕作,对于全面提高该地区农业机械化水平和实现农业可持续发展具有重要意义。但是,耕作机械的倾斜作业不仅会对土壤的硬底层造成破坏,而且还影响耕作平整度和深度等耕作性能指标,导致耕作效果不理想和作业效率较低等。针对丘陵地区现有耕作机械只能在坡度较小的耕地上作业的现状,本文采用倾角控制调平策略,以AT89C51单片机为控制器、液压油缸为执行元件、倾角传感器为反馈元件,设计了一套适用于丘陵地区的小型犁耕机自动调平系统,其主要由耕作机构、整机机身、调平控制机构和自动调平控制系统等4个部分组成。该系统具有调平速度快、精度高和操作简单等特点,能保持小型犁耕机的平稳性,提高了小型犁耕机在丘陵地区作业时的稳定性及坡地适应性。

摘要： 为使学生深入理解和掌握计算机课程相关理论,提升理论知识的综合运用能力,结合教改项目实际需求,设计了一个基于角度传感补偿的自动调平功能实验项目。该实验基于四轴支撑实验装置,利用倾角传感器实时感受装置整体姿态变化信息,并通过空间坐标变换建模将整体姿态转化成四轴驱动进给量,用于调整局部末端姿态补偿空间角度变化量,最终实现自动调平功能。该实验设计力求通过知识点融合,引导学生综合运用所学知识解决激励与响应的典型微机控制问题,促进学生设计实践能力的提升。

摘要： 重型矿车是露天矿山物料搬运的关键设备,重型矿车工作环境较为恶劣,在装载过程中厢斗底部需要承受巨大的动载冲击,导致厢斗底部磨损超限、变形、开裂、损坏甚至砸裂等问题,厢斗需要经常性的焊修以保证作业安全和延长厢斗使用寿命。目前,厢斗的焊修主要采用支架支撑固定厢斗,依靠多个焊修工人配合完成焊修工作的厢斗维修模式,但因重型矿车厢斗具有质量和体积大且焊修面无法调平的特点,导致焊修的效果差、效率低、返修率高,对企业的经济效益造成了严重损失。为解决该问题,设计研发了一款具有重型矿车厢斗焊修面自动调平和移动功能的新型厢斗辅助维修装置,结合实际的辅助维修应用场景,基于三维建模软件SolidWorks和有限元分析软件ANSYA,对专用支撑工装中的前支撑架进行了强度-刚度分析和支撑结构的优化升级。实际应用表明:该新型厢斗辅助维修装置具有高承载性能和自适应调平特性,载质量大于60 t,最大冲击载荷大于72 t,可以实现平稳运输和焊修面高度调整和角度的调节,极大地提升了重型矿车厢斗维修工作效率。

摘要： 为使残障人士乘坐电动轮椅出行更加安全可靠,故设计一种自动调平装置调节座椅的平稳.采用微机电系统(MEMS)倾角传感器与自动调平技术相结合,建立了机电四点式菱形调平系统.利用运动学分析中的位置反解,并根据模型进行理论参数的计算和确定.同时对设计的自动调平装置进行现场实验.实现了轮椅座位在0°～30°的倾角范围内自动平稳快速调平.

摘要： 本文介绍一种平台,用于在某型光电探测器装车移动的过程中,使光电检测器适应外界不规则地形,提高测量精度.项目工程主要以自动控制理论为原理,在硬件模块中加入PID算法,经过样机调整和试验后,将作业平台的被动调整时间缩短到2min,提高动作调整的精度±0.1°.成功用于检测地下管线、孔道和雪面的冰厚度的光电探测过程中.

摘要： 【目的】我国果园机械化程度低,尤其缺少丘陵山地果园的机械,目前果园疏花疏果、套袋、采摘等繁重工作主要依靠人工架梯完成。设计一款适用于丘陵山区苹果园的高位自动调平平台,可以提高果园采收机械的采收效率、安全性和稳定性。【方法】根据果园地形特点和果树高度确定平台设计要求和调平方式,确定俯仰、侧倾不同部分尺寸关系,液压缸所需推力、平台角度和液压缸位移量的关系;建立平台控制系统数学模型,使用增量式PID控制器,以不同干扰信号在Simulink中仿真控制调平性能;在Adams中设计极限倾翻坡度实验,平台在不同姿态、不同升降高度和不同载质量情况下仿真验证其安全性。【结果】建立各部分的数学关系,确定各部分基本尺寸,从而建立了平台三维模型。在控制系统仿真中,俯仰、侧倾控制系统在阶跃干扰信号下能使工作台很快回到水平位置,调平时间分别为1.6、2.1 s,超调量均为0;俯仰、侧倾控制系统在正弦干扰信号下能使工作台始终保持在0°附近,波动范围分别在0.15°、0.19°内。平台极限倾翻坡度仿真实验表明平台的倾翻稳定性随着举升高度和载质量的增加而降低,相比无调平时,有调平时的最小极限倾翻坡度增加了24.77%,平台安全性明显提高。【结论】设计的果园高位自动调平平台能够在不同干扰下始终保持水平,具有较好的抗倾翻能力,安全可靠,能够满足丘陵山地果园的使用需求。

摘要： 针对不能提供机械零位的小型机构造成零位校准困难的问题,改变靠打表找平费时且零位状态极易破坏的思路,创造性地采用升降台利用自重对机构自动调平,使工人从几个小时繁琐冗长的调零工作变为几分钟轻松便捷的工作,降低了对工人技艺的依赖性,提高了调整的稳定性,效率显著.

摘要： 水平基标准装置在测绘仪器检定工作中是非常重要的,目前高精度水平基标准装置的调试都是人工操作,费时费力.本文提出一种自动调平的方法,并主要论述微位移平台在调平过程中和考核测量系统的精度中的应用.

摘要： 总结了常见的平台调平方法,对基于空气弹簧支撑的平台系统自动调平及提高调平精度的方法进行了研究。空气弹簧平台系统固有频率低、阻尼小的特点,采用简单的高度控制阀控制的三点支撑机械调平机构即可实现平台的自动调平,其调平度在几百角秒。采用动态跟踪调平法,对平台俯仰和偏摆两个方向的水平度进行控制,可以提高平台系统的调平精度。实验结果表明,平台两个方向水平度保持在±15"内。

摘要： 本文通过对四点自动调平原理和方法的分析研究，提出了实现四点及多点自动调平的一种新的思路和方法，从而有效的解决了四点自动调平中的虚腿问题，并且简化了自动调平过程中复杂的逻辑控制，减小了调平时间，提高了调平精度和可靠性。

摘要： 本文针对某型号导弹发射车电液自动调平系统的具体情况,采用状态空间法建立起整个自动调平系统的模型,提出了传感器安装误差扰动对系统的影响问题,对反馈角度与控制电压的控制规律与参数优化进行了探讨.据此对原系统使用MATLAB进行了数字仿真,在不改变原系统主要参数的情况下提出了控制参数优化的方法,并给出了具体优化的控制参数,结果表明:优化后的系统在调平时间和调平精度指标都比原系统有较大提升.

摘要： 介绍了典型空气弹簧系统的组成和原理.以此为基础,根据几何量精密测量的需要,研制了一种电子与机械相结合、安全可靠的空气弹簧自动监控系统.系统的关键部分包括气动升高安全控制机构和平台调平机构,基于计算机平台传感系统,信号分析处理和监测系统.该监控系统可直接用于大型高精度几何量测量设备(如激光干涉比长仪),实现仪器振动的隔离、自动调平、高度控制等功能.

摘要： 本文提出用带过渡环的液压及电子自动调平系统,以解决当前测量设备标校中人工操作调平难、误差大、精度低等实际问题,可实现设备标校中系统误差的自动修正,是提高测控设备系统精度的理想工作模式.

摘要： 分析了车载平台的调平控制原理及调平策略，建立了基于CAN总线的机电式调平控制系统。该系统采用PLC作为控制器控制伺服电机的动作，PLC与上位机之间采用CAN总线进行信息的传输。给出了CAN总线的车载网络构成，并设计了PLC调平控制系统的硬件和软件。本系统能快速高精度地调节平台水平，调平支腿能升能降，具有自锁和保护能力。

摘要： 分析了车载平台的调平控制原理及调平策略，建立了基于CAN总线的机电式调平控制系统。该系统采用PLC作为控制器控制伺服电机的动作，PLC与上位机之间采用CAN总线进行信息的传输。给出了CAN总线的车载网络构成，并设计了PLC调平控制系统的硬件和软件。本系统能快速高精度地调节平台水平，调平支腿能升能降，具有自锁和保护能力。

摘要： 分析了车载平台的调平控制原理及调平策略，建立了基于CAN总线的机电式调平控制系统。该系统采用PLC作为控制器控制伺服电机的动作，PLC与上位机之间采用CAN总线进行信息的传输。给出了CAN总线的车载网络构成，并设计了PLC调平控制系统的硬件和软件。本系统能快速高精度地调节平台水平，调平支腿能升能降，具有自锁和保护能力。

摘要： 本发明提供了一种接收通道自动调平方法及其具备自动调平条件的判断方法及调平系统，属于空管机载防撞系统领域。在接收机内部产生一个标准信号源，通过调整接收机的配置参数，使得所述标准信号源的信号经过每个接收通道后测得的幅度值相差在设定的误差范围之内。能够省去人工操作和配试设备，提高调平精度和调平效率；既能够满足设备出厂前的通道调平需求，又能够满足设备加装后的外场维护需求。

摘要： 本发明提供了一种自动调平的家用电器及其调平控制方法，家用电器包括：家用电器本体；至少一个调平底脚，安装在家用电器本体的底部以支撑调平家用电器；驱动装置，与调平底脚传动连接；倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计，安装在家用电器本体上；以及调平控制器，分别与驱动装置、倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计进行电连接；调平控制器根据倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计检测的家用电器本体的倾斜角度控制驱动装置动作，以驱动调平底脚上下运动进行支撑调平。本发明的家用电器通过倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计检测家用电器的倾斜角度，当倾斜角度过大时，可通过控制驱动装置驱动调平底脚进行上下运动，进行自动调平。

摘要： 本发明提供了一种接收通道自动调平方法及其具备自动调平条件的判断方法及调平系统，属于空管机载防撞系统领域。在接收机内部产生一个标准信号源，通过调整接收机的配置参数，使得所述标准信号源的信号经过每个接收通道后测得的幅度值相差在设定的误差范围之内。能够省去人工操作和配试设备，提高调平精度和调平效率；既能够满足设备出厂前的通道调平需求，又能够满足设备加装后的外场维护需求。

摘要： 本发明涉及作业机械技术领域，具体涉及一种自动调平的设备及自动调平、自动限高的控制方法。包括：工作装置，被铰接装配，角度传感器用于检测工作装置的角度以获取工作装置的偏转角度A；属具，被铰接装配在工作装置的自由端；第一致动器，第一致动器的伸缩端与属具铰接，属具在所述第一致动器的带动下可相对于所述工作装置偏摆；液控系统，所述液控系统包括液压泵，所述液压泵在第一控制阀的控制下为所述第一致动器供油，所述第一控制阀在第一电比例减压阀控制下换向，所述第一电比例减压阀根据所述工作装置的偏转角度被施加电信号以对所述属具进行实时调平。解决了现有技术中的铲运机械中的调平结构复杂，管路复杂，成本高的技术问题。

摘要： 本发明提供了一种自动调平的家用电器及其调平控制方法，家用电器包括：家用电器本体；至少一个调平底脚，调平底脚包括可上下运动的安装在家用电器本体的底部的支撑部件和与支撑部件传动连接的传动部件；驱动装置，与调平底脚的传动部件传动连接，所述的传动部件为蜗轮蜗杆机构，将驱动装置的输出传动至支撑部件以驱动其上下运动；倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计，安装在家用电器本体上；以及调平控制器，分别与驱动装置、倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计进行电连接；调平控制器根据倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计检测的家用电器本体的倾斜角度控制驱动装置动作，以驱动调平底脚的支撑部件上下运动进行支撑调平。

摘要： 本发明提供了一种自动调平的家用电器及其调平控制方法，家用电器包括：家用电器本体；至少一个调平底脚，安装在家用电器本体的底部以支撑调平家用电器；驱动装置，与调平底脚传动连接；倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计，安装在家用电器本体上；以及调平控制器，分别与驱动装置、倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计进行电连接；调平控制器根据倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计检测的家用电器本体的倾斜角度控制驱动装置动作，以驱动调平底脚上下运动进行支撑调平。本发明的家用电器通过倾角传感器和/或微电子机械系统加速度计检测家用电器的倾斜角度，当倾斜角度过大时，可通过控制驱动装置驱动调平底脚进行上下运动，进行自动调平。

摘要： 本发明公开了一种车架自动调平系统、调平及安全控制方法，包括底盘、副车架、活动支腿、安装在副车架上的双轴传感器，安装在支腿油缸油路上的油压传感器，双轴传感器用于检测副车架在X、Y轴方向倾斜角度，并将检测信号传递给控制器，油压传感器用于检测支腿油缸压力，并将检测信号发送至控制器。本发明可实现实时检测副车架的倾斜状态，对活动支腿油缸进行高速伸出、低速动态调平，实现快速、精准调平；并通过采集油压传感器数据判定底盘轮胎是否离地、油缸是否伸到头，避免调平变得更差的问题，通过设置综合判定的调平条件，使车架调平在可接受范围内，或及时报警提醒操作人员进行人工调整，起到安全控制的作用，提高作业安全性。

摘要： 本发明公开了一种双目立体相机自动调平设备、其调平控制系统及控制方法，该设备包括调平靶标、控制系统、夹持系统和移动调整系统；控制系统根据双目立体相机拍摄到的所述调平靶标的图像位置信号，控制所述夹持系统和/或所述移动调整系统的动作；夹持系统根据所述控制系统的指令夹紧或释放两片电路板；两移动调整系统分别一一对应地与两电路板相抵靠，并根据所述控制系统的指令分别驱动对应侧的电路板在竖直方向上往复运动预设位移。该双目立体相机的自动调平设备能够实现自动调平，无需工作人员手动调平，从而简化了相机调平操作过程，降低了相机调平的工作量。

摘要： 本发明涉及坐具技术领域，具体涉及一种能够自动调平的液压调平椅。所述液压调平椅包括椅子面以及位于椅子面下方的椅子腿，所述椅子腿包括椅子内腿和椅子外腿，所述椅子内腿通过设置在所述椅子外腿下部的开口套合在所述椅子外腿的内部，所述椅子外腿与所述椅子面连接；所述液压调平椅的椅子腿长度能够根据所受到的压力进行调整，以使所述液压调平椅被用于不平整地面使用时，能够自动调平。本发明提供的液压调平椅，结构简单，能够实现自动调平。

摘要： 本实用新型涉及坐具技术领域，具体涉及一种能够自动调平的液压调平椅。所述液压调平椅包括椅子面以及位于椅子面下方的椅子腿，其特征在于，所述椅子腿包括椅子内腿和椅子外腿，所述椅子内腿通过设置在所述椅子外腿下部的开口套合在所述椅子外腿的内部，所述椅子外腿与所述椅子面连接；每个所述椅子外腿的内部含有一用于储存油液的储油空间，在储油空间中油液的上方设置压力传感器；任意两个相邻的椅子外腿的储油空间之间通过一联通导管连接，所有的联通导管设置在同一水平面。本实用新型提供的液压调平椅，结构简单，能够实现自动调平。