末端执行器

摘要： 文章介绍了一种包装搬运机器人末端执行器的设计,并对其所在的机器人生产线进行了仿真。通过一系列理论计算以及相应的仿真分析来保障产品的可靠性,通过生产线的仿真来保证投入生产的经济性,机器人精准的位姿运动保证了其到达相应地点的可行性。在气压机构的协助下,保证了驱动手爪张合的可行性,合理的结构设计保证在一定载荷的作用下末端执行器能平稳运行。

摘要： 本文通过综合分析报废汽车车轮拆卸技术,明确以四孔定位车轮和五孔定位车轮为主要拆卸对象,具体分析四孔定位车轮和五孔定位车轮螺纹连接件种类、大小和扭矩等,对报废汽车车轮螺纹连接件拆卸专用工具的设计提出要求,然后根据要求结合机器人工具技术与末端执行器专用工具总体结构进行分析和设计,为后续各方面的研究奠定了硬件基础和整体思路。

摘要： 为了提高智能物流分拣跟随机器人的自动化控制水平,提出基于深度学习的智能物流分拣跟随机器人设计方法。机器人的设计核心在于深度学习控制算法设计,建立智能物流分拣跟随机器人的空间位置和几何位姿参数分析模型,采用位置误差补偿方法实现机器的末端位姿参数跟随识别,在轨迹误差约束下,通过深度学习算法,实现对智能物流分拣跟随机器人的末端执行器构造,通过超微参数估计和鲁棒性参数识别的方法,结合激光跟踪仪器测量装置,实现智能物流分拣跟随机器人的输出终端控制设计。

摘要： 设计新型的全自动码垛系统,针对袋装货物的末端执行器进行重新设计,以规避传统袋装装车系统的硬件过于复杂的问题,以及传统袋装货物夹具的弊端,如使用机械夹爪式夹具时易损坏货物,而真空吸盘式的夹具因袋装货物的沉重与包装袋的种类繁多而适用范围较小。该装车系统采用了智能AGV叉车进行运输货物,大力臂码垛机器人搭载可移动式机器人底座进行装车,并通过多种传感器实现其高度自动化,同时对整体系统的控制硬件以及工艺流程进行设计。夹具上采用液压油缸推板的形式进行码垛货物,不仅可以多向智能码垛,同时可规避传统夹具的弊端。最后通过软件对夹具的关键受力部分进行受力分析,得到不同工作状态的受力情况,验证了其可行性。

摘要： 随着工业机器人技术的全面发展,工业机器人技术正在广泛地应用于各行各业中。在新的研究热点中,课题组提出将视觉识别技术结合工业机器人技术应用到报废汽车拆卸中,以机器人工具技术为基础,从设计专用的拆卸机械手末端执行器出发,利用SOLIDWORKS软件建模,并构建虚拟报废汽车车轮连接件拆卸工作环境,应用仿真软件ADAMS对专用末端执行器进行过程仿真与分析。仿真结果表明,该拆卸机械手结构设计合理,强度满足要求,能保证作业过程中的稳定性和准确性。

摘要： 目的:解决并联机器人在罐头食品拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题。方法:基于高速并联机器人的体系结构,提出了一种运动轨迹规划方法用于高速并联机器人末端执行器的轨迹优化。建立多约束、多目标、非线性轨迹优化模型,并采用改进的引力搜索算法求解。通过仿真验证了所提方法的可行性。结果:与改进前的规划方法相比,所提规划方法能在较短的时间内完成拾放任务,一次操作的最短时间为0.1691 s。结论:该规划方法解决了传统并联机器人拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题,具有一定的实用价值。

摘要： 以采摘机器人为研究对象,在分析采摘机器人结构的基础上,对采摘作业过程进行分析,设计采摘机器人控制系统。采摘试验结果表明:在作业过程中,采摘机器人能够适应不同采摘环境,并根据采摘对象外观形状的变化调整采摘夹持力,有效避免了采摘过程出现果实损伤现象;控制系统能够根据采摘对象位置的变化,不断地进行机器人末端执行器姿态调整,确保采摘过程位置精准度大于99.5%。

摘要： 针对采摘机器人采摘效果差、自动化程度较低的问题,基于模糊算法对采摘机器人的执行系统进行优化。采摘机器人的执行系统主要由计算机、执行机构模块、动力元部件模块、传动装置模块和传感器模块等模块组成。为提高采摘机器人的抓取稳定性,针对末端执行器的控制系统进行了算法设计,包括力矩控制模型的设计和模糊控制算法的设计。为验证采摘机器人的性能,对其进行果实抓取稳定性和抓取损伤试验,结果表明:采摘机器人果实抓取稳定,且可实现无损坏采摘。

摘要： 现有多肉植物种植基地主要采用穴盘苗种植,针对所采用的自动移栽机无法满足自动移栽机实现多肉植物的疏植移栽和移栽效率低的问题,笔者设计了一种基于气压传动的可调取苗末端执行器,该装置根据气缸活塞的上下运动,带动连杆和滑块运动,从而实现灵活调节取苗针间隙,满足穴盘苗疏植移栽作业要求。并根据穴盘苗的疏植移栽技术要求,确定末端执行器的功能要求,设计出末端执行器。以方形穴盘边长6.5 mm、10 mm和15 mm三种规格多肉植物穴盘所育钵苗为试验对象进行试机试验,试验结果表明,多肉植物自动移栽机移栽成功率在94%以上,移栽的成活率在90.56%以上,末端执行器可满足不同穴盘规格疏植作业需求,适用性强。

摘要： 针对粉煤光片磨抛过程,提出了一种柔性并联末端执行器结构。利用双作用气缸作为并联支链的柔性驱动元件,实现对磨抛机器人末端的主动柔性控制;利用ADAMS对不同工况的磨抛过程进行柔性仿真分析,实现了对粉煤光片磨抛过程的主动柔性跟随;搭建磨抛机器人实验平台,对粉煤光片进行磨抛实验。结果表明:磨抛后的粉煤光片经显微检测均为合格品,磨抛质量和效率较人工操作显著提高,自动磨抛速度比手工磨抛速度平均提高2.65倍,验证了结构设计及仿真分析的可行性,具有实际应用价值。

摘要： 针对新一代战机的装配需求,开发一种新型的末端执行器,对执行器各分部件进行了功能分析,并进行具体工程化设计,突破了末端执行器的轻量化设计技术与多功能集成优化设计技术等关键技术,研制出了物理样机并进行了试验,试验结果表明,物理样机满足系统预期,精度达到系统要求,具有广泛的应用前景.

摘要： 取苗末端执行器,是穴盘苗自动取苗机构的核心工作部件.本文依据我国穴盘苗生产实际情况,设计了一种斜楔块片状式取苗末端执行器.选择72穴西葫芦穴盘苗作为试验测试对象,通过初步试验对比分析了不同夹持手指的取苗效果,优选出叉子形夹持手指取苗效果最好,再进行全因素试验研究叉子形手指取苗特性,得出当手指长度L为130mm、插入深度h为30mm、夹持角度β为12°时,取苗末端执行器的成功率达到95％,同时秧苗伤苗率为5％,兼顾取苗质量又减少对秧苗的损伤,最终完成穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器设计.

摘要： 文中介绍了为适合特种物体自动抓取、搬运、放置后能保持位置精度±0.05mm内而研制的一种搬运用机器人特殊末端执行器设计,包括功能设计、绿色设计、模块化设计和可信性设计等现代设计方法.研制的末端执行器样机利用取之不尽的空气作为动力介质,运用气压驱动的真空吸附、气缸自锁定位原理,借助通用操作机的三座标直线运动,实现了不完整光滑曲面特种物体的可靠抓取和搬运、放置,并且保持物体位姿不变的功能,同时具有高效、低耗、清洁、灵活和可重复利用的特点.经设计验证和使用考核确认,保持物体位姿不变精度小于±0.03mm.

摘要： 针对目前草莓果实视觉识别中的定位重叠和被遮挡果实的算法复杂、耗时长,末端执行器对定位精度要求高且无法采摘重叠果实和被遮挡果实等问题,设计了一次可采摘多粒果实的大容差末端执行器.该末端执行器采用从下向上拢起果实、在避开障碍后再进行夹持和切割果梗的采摘方式,主要由机械爪拢夹切断机构和垄壁仿形机构组成.将末端执行器安装在采摘机械臂上进行了果实采摘试验.试验结果表明:该末端执行器在定位误差±7 mm范围内都能完成采摘,容差范围大;无需进行重叠成熟果实的分割和目标果梗位置的计算,可一次采摘3粒重叠成熟草莓;对含1、2、3粒果实的果实域,采摘一次平均耗时分别为2.00、2.13、2.28 s,采摘成功率不低于97.7％.

摘要： 为了满足中小型空间机械臂在轨操作和"换位行走"的任务需求,设计了小型化、大容差、高刚度可靠连接的新型空间机械臂末端执行器与其相应的目标适配器,并在ADAMS对末端执行器捕获和拉紧锁合的过程进行了动力学仿真.首先,对末端执行器进行模块化设计,采用由单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔的多功能集成机构,取代多个单一功能组合的复杂机构;其次,在有限的包络尺寸条件下,运用多种几何特征组合的方法,实现导向组件的大容差设计;最后,合理利用抓取机构的死点特性以及具有自锁性能的蜗杆副实现无需电力的机械自锁.设计与仿真结果表明:末端执行器的最大外径不大于260mm,捕获范围不小于横向位移偏差20mm、轴向角偏差10°、周向角偏差10°,可提供4250N的锁合力.满足空间机械臂对末端执行器功能和性能的要求.

摘要： 在空间站建设和日常运行中，操纵运输舱是非常重要的任务之一。为此研制了大型空间末端执行器，并且对其传感器系统进行了设计。在对运输舱的操作过程中，不可避免的存在冲击和碰撞，严重的时候可能会影响系统的安全，根据末端执行器机构特点和工作原理，文章提出了基于Loop／Contact控制模型的捕获控制策略，有效地减小了操作对于系统的冲击。计算机仿真和实验研究验证了机构设计的创新性和控制策略的可行性。

摘要： 近年来,为帮助患有下肢功能障碍的患者重获行走能力,各国学者针对下肢步行康复机器人的构型设计、柔顺控制方法及康复训练评估方法等进行了大量研究,并取得了一定成果,但现有研究成果仍存在机器人结构体积较大、控制系统复杂且性能各异、现有评估方法未能建立在线评估与离线评估之间的关联,同时现有在线评估指标仍不完善等问题.本项目针对上述问题,旨在研究一种"末端执行器+机械外骨骼"构型的新型下肢康复机器人,为新型下肢康复机器人设计提供理论支撑及评价参考.

摘要： 针对飞机装配行业的高质量、高效率、低成本的自动制孔需求,提出一种基于柔性导轨的自动制孔系统.对自动制孔系统的功能、结构及关键技术进行了详细说明,包括柔性导轨的设计，消隙机构的设计，制孔用末端执行器的设计等，此项研制的系统可推广应用到机身、机翼壁板的自动制孔.

摘要： 秧苗移栽机是工厂化育苗技术中的重要装备，本文论述了2YZ-2000 型秧苗移栽机整机及关键部件的结构和工作原理，通过正交试验，对影响末端执行器作业效果的各水平进行了优化组合。试验结果表明，基质含水量为60%、抓取铲尖端角度为28°、驱动气缸向内夹持的滑块倾角为75°时末端执行器作业效果最佳。整机性能和生产试验结果表明，移栽成功率为97%、基质损失率为9.2%，满足了实际生产要求。

摘要： 柑橘果梗木质化程度高，短且坚硬，是自动化采摘的难点之一．本文以柑橘为对象，设计了柑橘采摘机器人手臂和末端执行器，并运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵，最后根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件，并进行运动学分析，分别给出了机器人运动学正解和逆解．仿真和试验结果表明了机器人结构设计及运动学算法的合理性和有效性。机器人臂展长、工作空间大，末端执行器结构紧凑、功率低、剪切效率高且不会损伤柑橘，运动学算法高效合理．

摘要： 公开了顺应式末端执行器(100)、包括顺应式末端执行器(100)的机器人以及利用顺应式末端执行器的方法。机器人包括机器人臂和顺应式末端执行器(100)。顺应式末端执行器(100)包括基部(110)、固定地耦接至基部(110)的颚板(120)、部件接合表面(130)以及枢转结构(140)。枢转结构(140)在部件接合表面(130)与颚板(120)之间延伸并且配置为允许部件接合表面(130)围绕单个枢转轴(150)相对于颚板(120)受限地旋转。方法包括：利用机器人的视觉系统(40)定位装置(90)；利用视觉系统(40)定位部件(80)；利用顺应式末端执行器(100)夹持部件(80)；相对于装置(90)放置定位部件(80)；以及使部件(80)操作地附接至装置(90)。

摘要： 本发明涉及一种用于机器人系统的末端执行器(6)，其包括工具架(12)、突出地固定在工具架(12)处的工具(1)和套筒(17)，套筒可在工具架(12)处在包围工具(1)的保护位置与朝向工具架(12)移动的释放工具(1)的至少一个尖端(14)的使用位置之间移动。末端执行器(6)的锁止体(18)，受检测末端执行器(6)对工件(2)的接近的传感器(21)控制地，可在锁止位置与释放位置之间移动，在锁止位置中锁止体将套筒(17)锁定在保护位置中，在释放位置中锁止体允许套筒(17)移动到使用位置中。

摘要： 一种根据本发明的用于使机器人的末端执行器(14)在一末端执行器姿势与另一末端执行器姿势之间转移的方法，特别是根据控制‑操作模式的激活，对于机器人的至少一个轴(q1)，特别是提前地，针对在一末端执行器姿势与另一末端执行器姿势之间的转移以及在一末端执行器姿势与一系列其它的末端执行器姿势之间的多个转移，预先设定(S30)该轴的位置的相同的、统一的进程(q1(s))。对于机器人的至少一个另外的轴(12，13)，特别是在转移过程中，对于在一末端执行器姿势与另一末端执行器姿势之间的转移以及在一末端执行器姿势与至少一个另外的末端执行器姿势之间的转移，命令(S50)该另外的轴的位置的不同进程。

摘要： 公开了顺应式末端执行器(100)、包括顺应式末端执行器(100)的机器人以及利用顺应式末端执行器的方法。机器人包括机器人臂和顺应式末端执行器(100)。顺应式末端执行器(100)包括基部(110)、固定地耦接至基部(110)的颚板(120)、部件接合表面(130)以及枢转结构(140)。枢转结构(140)在部件接合表面(130)与颚板(120)之间延伸并且配置为允许部件接合表面(130)围绕单个枢转轴(150)相对于颚板(120)受限地旋转。方法包括：利用机器人的视觉系统(40)定位装置(90)；利用视觉系统(40)定位部件(80)；利用顺应式末端执行器(100)夹持部件(80)；相对于装置(90)放置定位部件(80)；以及使部件(80)操作地附接至装置(90)。

摘要： 本发明涉及末端执行器组件、驱动套管以及并入有末端执行器组件、驱动套管的手术施夹器。本发明的手术施夹器包括外轴、末端执行器组件、安置的内驱动套管，以及销。所述末端执行器组件包括第一和第二夹爪部件。所述内驱动套管在所述外轴内并且围绕所述夹爪部件安置。所述内驱动套管能从近侧位置移动到远侧位置，以围绕所述夹爪部件的外表面凸出，以使第一和第二夹爪从间隔开的位置移动到接近位置，以施用手术夹。所述销安置在所述夹爪部件之间。所述内驱动套管从所述远侧位置回到所述近侧位置的移动使所述销围绕所述夹爪部件的内表面凸出，以使所述第一和第二夹爪从所述接近位置移动回到所述间隔开的位置。

摘要： 对能够与机械臂连接的多个末端执行器进行控制的末端执行器的控制系统具备：图像取得部，其取得所述多个末端执行器中的与所述机械臂连接的末端执行器的图像；识别信息取得部，其取得识别所述末端执行器的识别信息；控制部，其对所述末端执行器进行控制；以及存储器，其具有控制信息，所述控制信息包括所述多个末端执行器各自的目标位置。所述控制部从所述识别信息取得部取得所述识别信息，根据所述识别信息和所述控制信息来决定所述目标位置，并基于所述图像取得部所取得的所述图像而以与所述目标位置一致的方式进行所述末端执行器的控制。

摘要： 末端执行器具备：孔板，其设置有多个孔；多个销，其分别贯通多个所述孔，并以能够向上方移动的方式悬挂于所述孔板；以及施力部，其对多个所述销中的外侧的销施加朝向内侧的力。

摘要： 能够与机械臂连接的末端执行器具备：相机；支承构件，其具有标识器，并能够对工件进行支承；以及笔，其对所述工件进行涂布。所述相机配置于能够同时拍摄所述笔的笔头和所述标识器的位置。

摘要： 本实用新型涉及一种换刀机器人的末端执行器及末端执行器的浮动套筒组件，其中，浮动套筒组件包括浮动套筒和套筒安装座，套筒安装座和浮动套筒之间设有分别与两者铰接的球形万向节，球形万向节与浮动套筒之间设有支撑弹簧，浮动套筒和套筒安装座之间具有轴向间隔，轴向间隔内设有防偏摆弹簧，防偏摆弹簧的两端分别弹性支撑在浮动套筒和套筒安装座上，用于对浮动套筒的端面施加均匀的顶推力并使球形万向节的对应端的销轴与适配的销轴孔产生牵拉力，浮动套筒在顶推力和牵拉力的作用下直立在套筒安装座上。本实用新型可解决现有技术中因浮动套筒容易发生偏摆而影响浮动套筒与刀具固定螺栓对中以及刀具拆装效率的问题。

摘要： 公开一种末端执行器测定模块及利用该模块的末端执行器监控装置。本实用新型通过安装在晶圆从设备前端模块(EFEM)进入半导体工艺装置的供应口而对末端执行器的移动路径进行测定，并利用所测定到的移动路径对末端执行器的扭曲进行监控，从而可以自动确认机械臂的误操作的发生以便于对机械臂的维护以及保养进行管理。