夹持力

摘要： 以采摘机器人为研究对象,在分析采摘机器人结构的基础上,对采摘作业过程进行分析,设计采摘机器人控制系统。采摘试验结果表明:在作业过程中,采摘机器人能够适应不同采摘环境,并根据采摘对象外观形状的变化调整采摘夹持力,有效避免了采摘过程出现果实损伤现象;控制系统能够根据采摘对象位置的变化,不断地进行机器人末端执行器姿态调整,确保采摘过程位置精准度大于99.5%。

摘要： 为减少横向稳定杆在热处理,弯曲成型中的劳动强度,提高生产效率,根据杆件的形状结构大小以及生产工艺要求,设计一种用于横向稳定杆生产自动上下料的机器人夹具。该夹具采用双抓手,能兼容多种产品型号,由气缸驱动,齿轮连杆传动机构,将气缸驱动力转化为抓手的夹持力,用于工件自动上下料。研究结果表明:该夹具结构设计合理,能满足生产实际要求,实现企业的生产自动化。

摘要： 某气动单向弯曲关节柔性手指由人工肌肉和弹性钢板并联组成,弯曲变形时具有大变形和非线性特点,静力学模型十分复杂且不利于控制。为便于实时精准控制,进一步简化手指静力学模型,并对其静力学特性进行实验研究。搭建静力学实验平台,对单肌肉驱动和双肌肉驱动两种不同驱动类型的柔性手指在不同限位面和等外载荷工况下分别进行夹持力和弯曲角度的对比实验。利用MATLAB对实验数据进行处理分析,得到手指夹持力和弯曲角度的经验模型。结果表明:气动单向弯曲关节柔性手指夹持力与弯曲角度、工作气压和驱动肌肉数目之间存在非线性关系;与静力学理论模型相比,该经验模型具有更高的精度,夹持力模型预测误差能控制在0.76 N内,弯曲角度模型误差可控制在6.9°内。

摘要： 由于不同材质的夹具表面,以及对应的不同材质瓶盖,其相对的摩擦因数不同,因此夹持性能要求不同,需要的夹持力要求也不相同。日常生产中,瓶盖旋合夹具的夹持力选用和生产线设备上拧盖扭矩的设置缺乏理论依据。因此,以三爪夹具为例,建立力学模型进行受力分析,针对几种常见的材质,分析计算不同材质瓶盖和夹具的夹持力需求,结果表明不同材质瓶盖和夹具对夹持力的影响很大,决定着夹爪的选用依据,能够为实践生产时夹持力的选取和夹持夹具的选用提供重要参考。

摘要： 分析了液压自定心中心架的结构特点,推导了中心架夹持滚轮分别在有无切削力作用下的受力计算公式,表达式简洁,便于实际计算;最后分析了液压自定心中心架应用性能特点,为自定心中心架高效应用及高质量设计提供参考。

摘要： 柔性关节夹持力是其完成各种操作的关键,合理的结构参数可有效提高柔性关节夹持力.为研究不同结构参数对关节夹持力的影响,以多向弯曲柔性关节为对象,采用正交试验法优化关节夹持力结构参数.结果 表明:在所研究的参数范围内,关节夹持力与关节有效变形长度成负相关,与乳胶管规格、弯曲力臂和弹簧数目成正相关;建立了关节夹持力与结构参数之间的简化数学模型,可为该类柔性关节夹持力预测和下一步抓取控制提供理论基础.

摘要： 为了有效地解决汽车电动车窗夹伤乘员的安全问题,提出了一种新的汽车电动车窗防夹系统——基于电机电流检测的纹波防夹系统.在硬件设计中,以S9S12ZCL32为核心,设计了电机电流采集及其处理方法;在软件设计中,验证了电机电流与外界阻力的关系,提出了利用电流积分的方法判断夹持力大小,并实现防夹功能.经过多次实验,结果证明了该方法的可行性和系统的稳定性.

摘要： 针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在相同开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,建立了一种求解末端夹持力的数学模型。所建立的模型考虑了钢丝绳与导向轮之间的非线性摩擦、指部与腕部的运动耦合以及钢丝绳在导向轮上的蠕动变形对夹持力的影响,得到了在相应开合角度下电机电流与手术器械末端执行器夹持力之间的映射关系;同时,对缝合针所受夹持力进行了受力分析,得到末端执行器对缝合针的夹持力以及末端执行器对缝合针的拉拔力与电机电流之间的关系。通过Matlab对夹持力模型进行仿真研究,得到手术器械末端执行器在考虑和不考虑摩擦与变形情况下的夹持力变化曲线,特别是得到了对缝合针的夹持力和拉拔力随电流变化的曲线图。仿真结果表明,所建立的夹持力数学模型更贴近实际情况,为后续有效和安全夹持力控制提供了理论依据。

摘要： 为保证机器人手爪夹持力在高危产品安全阈值范围内且稳定输出,以高危场所常用机器人手爪夹持控制为典型过程,建立夹持力控制系统模型,提出连续系统智能控制仿真步骤,设计模糊控制器,采用Runge-Kutta迭代方法求解.结果表明:夹持力在漂移性扰动情况下,可快速实现夹持力大小的稳定安全控制.

摘要： 液压油管的固定一直是挖掘机液压系统研发中的重要一环.当液压油管固定不牢时,极易对管路造成损害,降低液压油管的使用寿命.针对液压油管管夹夹持力不足的问题,采用有限元仿真分析方法,对液压油管管夹进行仿真.根据仿真结果,对管夹进行结构优化和仿真对比分析.结果 表明,优化后的管夹与液压油管之间的表面正压力自53 kN增加至70 kN,增大了32％,有效防止了液压油管滑脱的发生,提高了液压油管的使用寿命.相关研究对液压油管管夹的设计优化,提高挖掘机液压油管的可靠性等具有积极意义.

摘要： 微夹钳是MEMS(微机电系统)中实现微零件装配、生物医学工程中实现细胞微操作的关键微执行器之一.现有微夹钳仅能产生夹持方向的动作(每个钳指仅有1个自由度,整个夹钳仅有2个自由度),欲产生其他动作,则必须通过增加相应执行机构来实现,这无疑增加了整个系统的复杂度;并且,现有微夹钳采用微位移与微力传感器来感知钳指位移与夹持力,不利于微装配与微操作系统的集成化、微型化并价格昂贵,且在某些微装配与微操作系统中,受空间限制,往往无法安装传感器.本项目旨在研究一种可同时产生夹持方向与垂直于夹持方向动作并可省掉外部微位移与微力传感器的四自由度压电微夹钳,为微夹钳的设计及钳指位移与夹持力的检测提供理论依据和指导方法.

摘要： 研究了超声刀与软组织间夹持力对超声刀载能特性的影响.测量不同夹持力下超声刀换能器的导纳圆与频率的关系.同时研究了夹持力对软组织凝结效果的影响,冷冻切片实验结果说明在一定力阈值下,夹持力越大凝结深度越大.研究表明夹持力影响超声刀传入软组织的能量,且生物组织的最优凝结效果对应一个最佳夹持力.

摘要： 对能抓取易碎物体的气动手指进行了研究, 采用气动手指位置的夹持力自适应控制系统, 建立了气动手指系统模型, 并通过AMESim仿真分析, 利用PID控制技术提高了系统的稳定性。

摘要： 本文以双重拉深筋中最常见的双圆筋为对象,设计了专门的实验装置,通过大量实验对拉深筋的阻力、压筋力和夹持力与其高度及各圆角半径间的关系进行了系统的研究.研究表明,拉深筋的阻力、压筋力和夹持力主要受拉深筋高度的影响,而拉深筋圆角半径的影响相对较弱.内侧拉深筋高度对拉深筋阻力的影响大于对压筋力与夹持力的影响,外侧拉深筋则与之相反,对压筋力与夹持力的影响较大.同时本文对双拉深筋与单拉深筋的力能特点进行了对比,指出拉深筋的阻力可达到单筋的2倍以上,而压筋力和夹持力则明显大于单筋的2倍.在上述研究和对比的基础上,担出了双拉深筋的设计调整原则,给出了双拉深筋的高度和圆角半径的合理取值范围.

摘要： 介绍了钢轨实物试样三点弯曲疲劳试验的概况，研究了试验条件的影响。结果表明，MTS810材料试验机能够满足目前国内外所有重型钢轨的疲劳测试工作。在试验条件范围内，提高加载频率对试验结果没有影响；夹持力过大影响测试结果。现行的TB1354-79标准中关于试验条件的规定有必要进一步明确和具体化。

摘要： 本发明公开了一种夹持力测量仪及夹持力测量方法，用于测量夹具的夹持力，所述夹持力测量仪包括可更换的适合不同夹具夹持的标准块、弹簧、显示夹持力大小的夹持力指示机构和产生拉力的拉力机构；所述标准块与弹簧固定连接，弹簧与夹持力指示机构固定连接，夹持力指示机构与拉力机构固定连接；夹持力指示机构的指示数值与弹簧的形变量成正比。本发明提供一种纯机械式的夹持力测量仪，运用弹簧的形变量与拉力成比例的原理，通过拉力机构产生使夹持在夹具内的标准块拉出的力，并将拉力机构产生的拉力通过弹簧的形变在指示机构中直观地指示出来，准确地对夹具的夹持力做出测量结果，适用于PCB板行业内多种夹具的保养与维护。

摘要： 本发明公开了一种夹持力可控的夹持装置及夹持力确定方法，包括：夹持装置尾部，其上设置有U型槽，U型槽中设置有安装孔位；夹持装置尖端，其上设置有插槽，插槽中设置有安装孔位；桥接弹簧片，其一端安装在夹持装置尾部的U型槽中，另一端通过长条孔安装在夹持装置尖端的插槽中。本夹持装置通过设置在中部的桥接弹簧片长度、厚度以及形变量大小来调整夹持力大小，不再依赖人为手部施力大小来控制夹持力大小，传导到夹持装置尖端的夹持力只由桥接弹簧片决定，避免了被夹芯片因夹持力过大而损坏或夹持力过小而脱落，通过调节桥接弹簧片长度及形变量即可调节夹持力大小，结构简单，成本低，适用性强。

摘要： 本发明公开了一夹持力降低系统和夹持力降低方法，其中该夹持力降低方法包括如下步骤：（a）通过PWM控制器控制电机驱动车辆的可动部分朝向固定部分方向运动；（b）获取该电机产生的脉冲；（c）在该电机产生的脉冲到达第n个顶峰时，调节该PWM控制器的占空比，以降低该电机的转速，其中n≥1；（d）在该电机产生的脉冲到达第m个顶峰时，m＞n+2，将该电机产生的脉冲中的位于第n个顶峰和第m个顶峰之间的相邻顶峰的宽度进行对比，在该电机产生的脉冲中的位于第n个顶峰和第m个顶峰之间的相邻顶峰的宽度增加时，阻止该可动部分朝向该固定部分方向运动，以降低该可动部分和该固定部分之间的夹持力。

摘要： 本发明公开了一种夹持力测量仪及夹持力测量方法，用于测量夹具的夹持力，所述夹持力测量仪包括可更换的适合不同夹具夹持的标准块、弹簧、显示夹持力大小的夹持力指示机构和产生拉力的拉力机构；所述标准块与弹簧固定连接，弹簧与夹持力指示机构固定连接，夹持力指示机构与拉力机构固定连接；夹持力指示机构的指示数值与弹簧的形变量成正比。本发明提供一种纯机械式的夹持力测量仪，运用弹簧的形变量与拉力成比例的原理，通过拉力机构产生使夹持在夹具内的标准块拉出的力，并将拉力机构产生的拉力通过弹簧的形变在指示机构中直观地指示出来，准确地对夹具的夹持力做出测量结果，适用于PCB板行业内多种夹具的保养与维护。

摘要： 一种工具夹持力测量系统(1)包括：具有与工具(400)的受夹部分(402)大致相同形状的主轴受夹部分(21)；通过将主轴受夹部分(21)引入夹紧机构(304)中移位的滑动部件(28)；探测滑动部件(28)的移位量以基于该移位量计算夹紧机构(304)的夹持力的测压元件(23)；和通过以无线方式发射而输出由测压元件(23)计算出的夹持力的无线发射器(24)。因此，一个操作者能够测量夹持力。

摘要： 一种可调夹持尺寸和夹持力的机械夹持手爪。其包括基座、连接装置、驱动装置、夹持装置和传感器组；本发明效果：可以调节夹持过程中的夹持尺寸和夹持力，能够最大限度地减少夹持目标在夹持过程中因受力过大而发生塑性变形/凹陷/断裂等损坏的几率；可以通过测定与夹持目标间的距离来确定夹持是否成功，以避免出现脱落、倾覆等事故；架构紧凑，夹持完成后的附加尺寸小，可以提升在后续码放、堆垛等需放入指定位置的工步的空间利用率；采用模块化设计思路，零部件数量少，易维护性和拓展性好，并且成本低，适用范围广。

摘要： 本发明提供了一种夹持器械的夹持力控制方法、机器人系统、电子设备和存储介质，控制方法包括：根据所接收的操作指令获取第一开合片的指令位置信息和第二开合片的指令位置信息；根据第一开合片的指令位置信息控制第一传动模组驱动第一开合片进行相应运动，以及根据第二开合片的指令位置信息控制第二传动模组驱动第二开合片进行相应运动，以使得所述第一开合片和所述第二开合片能够夹持住目标夹持物。本发明能够在夹持器械进入操作状态后，实现稳定夹持而不需要操作者保持夹持动作，从而可以有效防止现有技术中通过操作者保持夹持动作时，因操作者手部持续用力而导致的手部疲劳所引起的夹持不稳、甚至造成夹持器械脱落的问题的发生。

摘要： 本发明公开了一种自动调节夹持力的机械手夹持装置，属于机械设备技术领域。一种自动调节夹持力的机械手夹持装置，包括固定架、气缸、连杆组件和夹板；气缸固定安装在固定架内端面上，连杆组件包括第一连杆、第二连杆和连接轴，夹板包括左夹板和右夹板，左夹板内端面与右夹板内端面上固定安装有距离传感器；本发明通过在左夹板和右夹板上安装距离传感器，距离传感器能够感应到左夹板和右夹板与夹持的物料之间的距离，当左夹板和右夹板与物料接触实现夹紧时，距离传感器发送信号给气缸，气缸停止工作，不再带动左夹板和右夹板向内靠拢，从而避免了左夹板和右夹板的夹紧力过大，出现物料损坏的情况，达到自动调节夹持力的目的。

摘要： 本公开涉及基于估计的夹持力的夹持检测。夹持检测器(5)包括：扭矩估计器，该扭矩估计器使用近似函数的系数，根据电动机的包括电动机电压、电动机电流和电动机速度的物理量的当前值来估计电动机扭矩，所述近似函数根据电动机扭矩来计算电动机的能量转换效率；转换器，该转换器通过使用扭矩‑力转换系数将所估计的电动机扭矩转换成估计夹持力来计算由开闭构件施加在被夹持的对象上的夹持力的第一估计；比较器，该比较器将所估计的夹持力与预定力极限进行比较，以便基于比较结果来检测夹持。

摘要： 本发明公开了一种精准夹持力的锂电池夹持机构，包括底座、枢转安装于底座的第一夹持部和第二夹持部以及分别设于第一夹持部和第二夹持部的电流金属片和电压金属片；所述电压金属片由多个片体组成，所述底座设有相对设置的第一枢转部和第二枢转部，所述第一枢转部和第二枢转部之间设有转轴，所述第一夹持部的中部和第二夹持部的中部枢转安装于转轴上，所述转轴设有驱动第一夹持部的前端和第二夹持部的前端相互贴合或相互远离的弹性件；所述第一夹持部和第二夹持部的侧壁还分别水平延伸有以转轴为基点错位设置的第一开夹销钉和第二开夹销钉。通过第一开夹销钉和第二开夹销钉、限位机构和导向结构的配合，可以使极耳两侧受力均匀。