一种适用于动态环境下的机械臂路径规划方法

摘要

本发明属于三维空间中机器人路径规划以及生成技术领域，尤其涉及一种用于动态环境下的机械臂路径规划方法。包括路径规划阶段以及重新规划阶段：在路径规划阶段，根据当前的环境和目标点通过路径规划算法得到搜索树和路径点；根据上述信息用轨迹规划的方法对路径点进行插值，获得初始规划路径，完成机械臂运动控制；在重新规划阶段：根据传感器监测的情况来判断机械臂当前工况是否需要重新规划路径；当前工况被检测到阻断时，通过路径规划算法对初始路径进行修复，并将更新后的路径重新进行轨迹插值，本发明更适应于复杂动态避障问题的处理，能够有效减少待处理数据总量，进而针对复杂工况，能够持续减少路径规划的时间，同时具有极高的有效性。