一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法，包括以下步骤：获取起点和终点信息以及动态环境信息；利用所述动态环境信息、起点和终点信息，通过栅格法进行动态环境建模，构建栅格环境地图，并引入时间参数对栅格环境地图进行描述；基于时间参数构建A*算法；根据基于时间参数的A*算法得到路径作为规划路径输出给自动导引运输车；基于时间参数构建的A*算法在速度上非常快，其归因于该算法搜索的是二维栅格图，虽然其中包含着时间维度，但其搜索的栅格数与静态的相同。在效果方面，当环境处于非拥挤状态时，该算法不会产生碰撞，且在遇到障碍时更倾向于绕路行驶，对于码头货物运输场景非常合适，且安全。