异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法

摘要

本发明属于机器人遥操作控制技术领域。本发明公开了一种异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，主要步骤包括：施加作用力f_h使主机器人产生位置信息x_master和位置变化量；位置信息x_master及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人；从机器人运动并产生位置信息x_slave；以主机器人位置信息x_master控制从机器人位置信息x_slave，实现主机器人和从机器人位置同步；以主机器人位置变化量控制从机器人的速度V_s，实现主机器人和从机器人速度同步。本发明实现了主机器人的位置信息控制从机器人在三维任务空间中的位置移动，同时也使主机器人在该过程中的位置变化量控制从机器人在三维任务空间中的速度变化，实现了从机器人的位置和速度与主机器人的位置和速度保持同步。