一种用于无人车位姿调节的轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种用于无人车位姿调节的轨迹规划方法，包括步骤：采用由圆弧、直线段和回旋曲线组成的Reeds‑Shepp曲线构造起点和终点之间曲率连续且距离最短的最优路径；给定离散时间间隔，获取离散的路径点；根据Reeds‑Shepp曲线上的起点、终点和路径点组成的点对将最优路径分为前进路径片段和倒车路径片段；分别针对每个路径片段的长度和运动方向生成各阶导数光滑有界的速度规划曲线；将速度规划曲线叠加到相应的路径片段上得到最优运行轨迹。本发明实现在无障碍物环境下任意两个位姿之间生成满足无人车运动约束的可行轨迹，保证生成的轨迹满足车辆的转向和驱动特性，并有助于减少轨迹跟踪误差。