移动机器人、移动机器人的控制系统、移动机器人的控制方法

摘要

移动机器人(30)具备：驱动部(31)，其对移动速度和行进方向进行变更；检测部(24、25)，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体(11)进行检测；以及控制部(27)，其取得到由检测部检测出的被检测体为止的距离(Z)和方向(θ)，并算出到被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对驱动部进行驱动控制。控制部(27)基于到由检测部检测出的被检测体为止的距离和方向，来算出沿着边界(40)而配置的被检测体与移动机器人的当前位置的相对于移动路径正交的方向上的距离(x)，并算出该距离(x)与一定距离(Xref)的差量(δx)，并以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对驱动部的驱动控制，由此能够在通道内将移动机器人尽快地诱导至期望的路径。