移動ロボット群により形成される渋滞解決のための一方法論－移動ロボット群に対する知的走行制御手法と行動ルールの提案

摘要

本稿の後半では，シミュレーション実験を行う．ここでは，渋滞が発生する因子として，レーンが交差·合流するボトルネックを有したレイアウトのシステムを対象とする．そして，改良された知的走行制御手法とこれに関連して設計された行動ルールがシステム内におけるロボット群の移動に及ぼす影響について，最も一般的な走行制御手法，筆者らが従来研究にて提案した知的走行制御手法と比較する．そのため本研究では，全ロボットの平均速度と各ロボットの速度の標準偏差をロボット群の挙動特性として着目し，渋滞の解析を行う．そして，この解析結果を指標とし，三つの走行制御手法をロボット群へ適用し，さらに行動ルールを渋滞箇所に設けることの効果を定量的に評価する．最後にこれらの結果から，渋滞に対する本方法論の有効性を示す．