一种智能驾驶换道避障轨迹规划、跟踪控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种智能驾驶换道避障轨迹规划、跟踪控制方法及系统，环境感知模块采集道路信息、障碍物状态信息以及本车行驶状态信息，候选参考轨迹生成模块根据环境感知模块采集的道路信息生成多条候选换道参考轨迹，参考轨迹选取模块接收候选参考轨迹生成模块发送的候选换道参考轨迹并对候选换道参考轨迹进行筛选，选取出最优换道参考轨迹，参考轨迹优化模块接受环境感知模块发送的本车行驶状态信息、障碍物状态信息和参考轨迹选取模块选取的最优换道参考轨迹，根据本车状态和障碍物状态对最优换道参考轨迹进行实时优化调整，轨迹跟踪控制模块接收参考轨迹优化模块发送的优化后的最优轨迹并对车辆进行轨迹跟踪控制。本发明可以有效提高换道轨迹规划的实时性、舒适性与安全性，同时提高轨迹跟踪精度。