通过自主移动机器人对未知环境的探察

摘要

本发明涉及到一种通过自主移动机器人探察机器人使用区域的方法。根据一个实施例，该方法包括开始探察行驶，其间，机器人检测环境中的物体，并且在机器人运动通过所述机器人使用区域期间将所检测到的物体作为地图数据存储在地图中。在所述探察行驶期间，机器人基于所存储的地图数据执行部分区域检测，其中，检测至少一个参考部分区域。然后其检查所述参考部分区域是否被完全探察。机器人重复所述部分区域检测，以更新所述参考部分区域，并且重新检查所述(更新的)参考部分区域是否被完全探察。继续探察所述参考部分区域，直到检查表明所述参考部分区域被完全探察为止。然后只要已经检测到另一个部分区域，那么就继续在所述另一个部分区域中进行所述探察行驶，所述另一个部分区域将作为参考部分区域。