摘要:本机器人具有广泛应用前景,解决日益严重的环境污染和资源浪费问题,能在复杂环境中解决人工操作难以实现的自动化,精确化,智能化问题。该平衡机器人具有自主定位、自主移动、自主避障、通过垃圾、垃圾抓取与搬运、路径规划等功能。利用外界算力平台,通过神经网络构建垃圾模型,计算特征点,打包传入嵌入式AI计算设备(TX2),通过TX2解算相应的模型,更精确的视觉识别物品模型。同时设计相对应程序使得机器人每个任务都安全可行。并且机器人可在狭窄环境下实现换向。加入视觉识别相机实现垃圾识别、以及放置到指定位置。其次,该机器人加入机械夹爪,可对大体积垃圾进行抓取放置。该机器人的底盘使用STM32作为主控芯片,可以迅速反映,快速获取电机,舵机等反馈数据。且应用PID算法进行控制,根据目标轨迹与当前误差,动态地调整控制参数,机器人四周都装有距离传感器可自动避障,且下方装配了定位轮实时监测机器人位置,若发生问题可以及时做出反应。