一种仿人直立行走机器人的结构设计研究

摘要

为了满足人形机器人负载能力强、功耗低、精度高的要求,设计了一种新型机械结构的直立行走式仿人机器人.该结构主要包括并联平行四杆型腿部肢干机构、行星轮型偏心机构和不完全齿式转体机构.采用直流电动机为驱动元件,提升负载能力,并利用限位开关和复位开关作为步态坐标反馈和步距控制.对原理样机调试,结果表明该仿人机器人结构设计合理,运行良好,步态平稳,精度较高.