直立行走

摘要： cqvip:宁波大学体育学院顾耀东教授主编的《运动生物力学在足部的研究与应用》,2020年10月由科学出版社出版。"人类的足是工程学的杰作,也是一件艺术品"——李奥纳多·达芬奇。"千里之行,始于足下",人类是双足直立行走的物种之一,其正常足包含26块骨骼、33个关节以及若干肌肉和韧带组织用于支撑日常活动,是人体内部动力链与外界环境相接触的始端。

摘要： 著名历史地理学家侯仁之在其著作《中国古代地理学简史》中写道:“在原始公社时期,人们对于其生活的地区,必须有一定的认识,才能生活下去。最初,他们必须知道到什么地方去捕鱼,什么地方去打猎,什么地方去采集作为食物的果实和块根等等。这就是历史上所说的渔猎时代。”自人类祖先离开相对安全的高树,以直立行走的方式出现在非洲大草原之时,寻找野生动植物充作口粮。

摘要： 摆脱地心引力,飞向太空,俯瞰这颗蓝色星球是很多人的梦想,如今能实现这个梦想的人几乎只有各国的航天员。曾有人类学家做过统计,从人类直立行走以来,一直到21世纪的今天,地球上大约生活过1000亿人,而真正去过太空的人类只有1000名左右,几乎是一亿分之一的概率。所以航天员们可谓天之骄子,如果你想成为航天员,那可是一个宇宙级的理想!

摘要： 吃、喝、拉、撒、睡、呼吸,我们的生命每天都是这样度过的,如果告诉你,“你的生命是个奇迹”,你会不会只回应我一声:“哦。”好吧,我承认,我也曾经对这句话不以为然,直到我翻开了《人体简史》……没有头,人可以活多久?人体最大的器官是什么?为什么只有人选择了直立行走?为什么你睡觉时不会从床上掉下来?你每天都在与患癌的风险擦身而过?在《人体简史》中,作者比尔·布莱森尽情发挥他清奇的脑回路,用最不着边际的方式科普最严谨的人体冷知识。

摘要： 随着全球变暖引起的冰川融化与海平面上升等一系列人类生存问题日益突出,地理学的意义愈发凸显。地理学不但能够解释世界和阐述人类面临的许多问题,而且能够通过地理研究为可持续发展提出解决方案和对策。小到个人的出行定位、导航,大到气候变化研究、城市空间布局都和地理学密切相关,换句话说“地理无处不在”。地理是一种思维方式,每个人大脑中都有自己的认知地图,从人类开始直立行走和奔跑,使用棍棒、石头等工具在社会群体中共同工作,开始驯化火种来管理景观、标记地点和编纂自己心中的地图以来,地理就一直与我们在一起。地球是人类共同的家园,地理学能将现实微型化,并创建小比例模型。

摘要： 36岁的王女士,平素月经规律,1年前B超提示左侧卵巢囊肿,直径约4厘米,未予重视。近日,王女士在家中突然左下腹疼痛剧烈,呈持续性,直立行走困难,左侧卧位症状稍有缓解,伴有恶心、呕吐一次。家人立即拨打120送往医院。经过一系列检查,确诊为卵巢囊肿蒂扭转,急诊实施手术治疗。为什么卵巢囊肿会突然出现下腹痛、立即手术这么严重?现在就为大家详解卵巢囊肿蒂扭转相关问题。

摘要： 雷公是中国古代存在感很强的一位神仙,但他究竟长啥样子,几千年来人们争吵不休,从无定论。战国时期,人们普遍认为雷公长着“龙身人头”,是标准的半兽人。但到晋代,一个叫干宝的史官大概对雷公心怀不满,四处散布消息,说雷公是个四蹄着地、头如猕猴的动物,还没进化到直立行走的地步。干宝是很有分量的文化人,所以此后大多数人都认为雷公长得像猴子。

摘要： 我们继续讲梦幻与超梦的故事,这期我们所说的,就是真正的初代“神兽”超梦。尽管在设定上超梦并不是什么神,但是在其能力上,却是不折不扣的“神兽”,在初代更是当之无愧的“最强”。从日记走进现实的超梦超梦是初代150种宝可梦的最后一个,是一个身高2米,有些猫科动物特征的直立行走宝可梦(其实大多数时间都是悬浮)。

摘要： 叶国华,1977年出生于广昌县旴江镇下兰村的一个农村家庭,他还没学会走路时就患上小儿麻痹症,无法直立行走,落下终身残疾。虽身体残疾,叶国华始终尽自己最大的努力帮助母亲,帮助家庭。双脚不便,他就用身体趴在田里劳作,依靠着农具匍匐行进。这样的过程并不轻松,每每从田间回来,叶国华都是满身大汗,摩擦在地上的裤子破了又破……

摘要： 俗话说,“十人九痔”,这句话很形象地说明了痔疮在人群中的发病率之高。为何人容易得痔疮呢?从医学上来说,痔疮的病因还不是十分明确,与多种因素有关,比如体位、怀孕、饮食生活习惯以及便秘等。研究发现,痔疮只发生于人类,四肢行走的动物不会得痔疮。因此,有专家提出,痔疮是由于人类直立行走造成的;同时,由于肛门直肠位置靠下,重力的作用会影响局部血液回流,而且痔静脉无瓣膜,容易导致血液淤滞,发生曲张,形成痔疮,尤其是孕期妇女,妊娠、分娩时腹压会急剧增加,诱发痔疮,所以有“十女十痔”之说。其他因素如饮食辛辣、久坐、久蹲等也会导致痔疮的发生。

摘要： 通过对健康男性中老年与健康男性青年日常生活中直立行走和上、下楼梯足底压力特征的分析比较,来认识中老年人的足底压力的变化,尝试找出老年人易跌倒的原因,为预防老年人跌倒,制定有效可行的干预措施提供理论支持.

摘要： 本发明提出了一种游走混合型水下机器人沿斜面直立攀爬行走控制方法。首先，将水下机器人沿斜面直立攀爬行走的运动模型分解为沿纵轴的前向运动模型以及沿横平面的平面运动模型；然后，获取水下机器人的前向力，同时获取水下机器人的偏航力矩；其次，根据解算出的前向力和偏航力矩，分别计算水下机器人两个水平推进器的推力，各支撑腿所需的前向力以及各支撑腿用于转向所需的切向力，然后得到水下机器人用于前向运动和转向运动所需要的各支撑腿前向力，再根据支撑腿的支撑角，反解求出各支撑腿髋关节的驱动力矩及各支撑腿作用于斜面的垂向力；最后，根据支撑腿作用于斜面的垂向力，计算出垂向推进器的推力值，以保证机器人本体的垂向运动稳定性。

摘要： 本发明公开了一种履带式垂直立面越障行走机构，包括行走模块和悬挂模块，所述悬挂模块安装在行走模块的一端，悬挂模块在越障过程中始终能提供吸附力，进而使行走模块不会发生倾覆。本发明采用电机驱动，电机驱动具有体积小，重量轻，反应快，提供动力方便，控制性能好，可迅速实现正反旋转；采用履带式行走机构，行走机构与壁面的接触面积大，重心低，稳定性好具有较快的移动速度，且控制相对简单；其可与多种机器人结合，应用于各种领域如：船舶清污除锈、储罐喷漆及探伤、大型建筑物清洗、桥梁管道探伤等，用途广泛。

摘要： 本发明公开了一种履带式垂直立面越障行走机构，包括行走模块和悬挂模块，所述悬挂模块安装在行走模块的一端，悬挂模块在越障过程中始终能提供吸附力，进而使行走模块不会发生倾覆。本发明采用电机驱动，电机驱动具有体积小，重量轻，反应快，提供动力方便，控制性能好，可迅速实现正反旋转；采用履带式行走机构，行走机构与壁面的接触面积大，重心低，稳定性好具有较快的移动速度，且控制相对简单；其可与多种机器人结合，应用于各种领域如：船舶清污除锈、储罐喷漆及探伤、大型建筑物清洗、桥梁管道探伤等，用途广泛。

摘要： 本发明提出了一种游走混合型水下机器人沿斜面直立攀爬行走控制方法。首先，将水下机器人沿斜面直立攀爬行走的运动模型分解为沿纵轴的前向运动模型以及沿横平面的平面运动模型；然后，获取水下机器人的前向力，同时获取水下机器人的偏航力矩；其次，根据解算出的前向力和偏航力矩，分别计算水下机器人两个水平推进器的推力，各支撑腿所需的前向力以及各支撑腿用于转向所需的切向力，然后得到水下机器人用于前向运动和转向运动所需要的各支撑腿前向力，再根据支撑腿的支撑角，反解求出各支撑腿髋关节的驱动力矩及各支撑腿作用于斜面的垂向力；最后，根据支撑腿作用于斜面的垂向力，计算出垂向推进器的推力值，以保证机器人本体的垂向运动稳定性。

摘要： 本发明公开了一种动物直立行走辅助训练装置及方法，该装置，包括动物实验跑台和至少一套训练组件，所述训练组件包括支架、动物胸背带和挂接组件，所述支架包括竖直支撑杆、横梁和前肢搭接杆，所述前肢搭接杆的两端分别通过调节组件与对应侧的竖直支撑杆连接，所述调节组件包括上下调节块和前后调节块，所述上下调节块与竖直支撑杆上下滑动套接并且通过锁紧螺钉实现滑动锁紧，所述前后调节块与上下调节块前后滑动套接并且通过锁紧螺钉实现滑动锁紧，所述前肢搭接杆与前后调节块连接。采用本申请的训练装置及方法，具有结构简单、成本合理、稳定可靠、能实现大批量建模，且符合实验动物伦理要求的优点。

摘要： 本实用新型公开了一种直立式智能车完成直立行走的控制器，包括智能车车模，智能车车模的后轮上安装两个电机，在电机的输出轴上安装有光电编码盘，智能车上还安装有单片机、加速度计和陀螺仪，在车模前方还安装有两个电磁感应线圈；其中，加速度计、陀螺仪分别与单片机相连，电磁感应线圈通过电磁线检测电路与单片机相连接，光电编码盘通过速度检测电路连接计算机，电机通过电机驱动电路与单片机相连接。能够实现车模直立行走。

摘要： 本实用新型公开了一种应用于术后锻炼直立行走能力的多功能锻炼器械，包括支架本体、小臂支撑板、手部握持结构、腋部支撑结构和坐垫结构。经过肺移植手术的患者能够手扶其轻松的进行直立行走能力的锻炼，并且在直立行走锻炼过程中能够对患者进行有效的保护，不但降低了医护人员的劳动强度，并且还有效的提高了患者在直立行走锻炼过程中的安全性能，给经过肺移植手术的患者术后直立行走能力的锻炼工作带来了较大的便利。

摘要： 本实用新型公开了一种直立行走助行器，包括支撑架和安装机构，安装机构设置在支撑架的上方，安装机构包括两个套筒和支撑机构，套筒的底端与支撑架的上表面固定连接，支撑机构包括弧形支架，弧形支架的下表面固定连接有两个支撑杆，弧形支架的上表面固定连接有两个握把，支撑架的下表面固定安装有多个万向轮。本实用新型通过双手握住握把，前臂放于弧形支架上，身体置于弧形支架的内侧，将身体依附在弧形支架上，对使用者的身体进行支撑，再利用支撑架下表面安装的万向轮的滚动，使得支撑架带动弧形支架进行移动，进而带动使用者随着弧形支架一起移动，便于患者的直立行走。

摘要： 本实用新型公开了一种动物直立行走辅助训练装置，包括动物实验跑台和至少一套训练组件，所述训练组件包括支架、动物胸背带和挂接组件，所述支架包括竖直支撑杆、横梁和前肢搭接杆，所述前肢搭接杆的两端分别通过调节组件与对应侧的竖直支撑杆连接，所述调节组件包括上下调节块和前后调节块，所述上下调节块与竖直支撑杆上下滑动套接并且通过锁紧螺钉实现滑动锁紧，所述前后调节块与上下调节块前后滑动套接并且通过锁紧螺钉实现滑动锁紧，所述前肢搭接杆与前后调节块连接。采用本申请的训练装置，具有结构简单、成本合理、稳定可靠、能实现大批量建模，且符合实验动物伦理要求的优点。

摘要： 本实用新型公开了一种兼具爬行的直立行走机器人，包括有机架主体、机器人手臂和机器人腿臂，机器人手臂和机器人腿臂的端部分别通过摆动液压缸一转动安装在机架主体上，摆动液压缸一的转向轴分别与机器人手臂和机器人腿臂上的转向轴支架连接，且转向轴支架与机器人手臂和机器人腿臂的端部之间通过摆动液压缸二的关节轴连接，机器人手臂和机器人腿臂的关节之间通过摆动液压缸三连接安装，机器人手臂和机器人腿臂的底端部的手底支架和脚底支架分别通过摆动液压缸四与下端部的关节底端部的腿臂支架或手臂支架连接。本实用新型通过摆动液压缸控制机器人的四肢行走和转向运动，从而使机器人的稳定性和灵活性更好。