Ein neuer Ansatz zur Erkennung der Objektlage von ungeordneten Bauteilen fur die automatisierte Handhabung: Ein auf 3-D-Datenauswertung basierendes Verfahren zur Losung des Griffs in die Kiste

摘要

Die raumliche Lage von vollkommen ungeordneten Bauteilen lasst sich mit 2-D-Bildverarbeitungsmethoden fur eine automatischen Handhabung ("Griff in die Kiste") oft nicht bestimmen. Zur Losung wurden am Fraunhofer IPA neuartige, in Hinsicht auf die Taktzeiten industrietaugliche Verfahren entwickelt, die auf einem neuen Ansatz der 3-D-Datenverarbeitung beruhen. Die Verfahren basieren auf der Besteinpassung (Best-Fit) regelgeometrischer Elemente. Die zu erkennenden Objekte sind dabei aber keinesfalls auf reine Zylinder beschrankt, sondern es konnen deutlich komplexere, aus regelgeometrischen Elementen aufgebaute Werkstucke erkannt werden.