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一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析

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本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵.指出该并联微动机构可以产生两种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动.

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来源
《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》|2004年|191-193|共3页
会议地点北京
作者
于晖; 朱煜; 尹文生; 张鸣;
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作者单位

中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会;

重庆大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
微动机器人; 并联机构; 运动学; 雅克比矩阵;

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一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析

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