基于触觉传感器的遥操作机器人力觉临场感控制方法

摘要

一种基于触觉传感器的遥操作机器人力觉临场感控制方法，包括：主边回路和从边回路，主边回路由主边回路开关、主边控制器、主机器人和比较器构成，从边回路由从边控制器、从机器人和比较器构成，步骤如下：将位置差信号x_u发送给从边控制器，从边控制器形成的输出控制量u_s，u_s进入输出给从机器人并用于控制从机器人运动，在从机器人上设置触觉传感器用于感知环境对从机器人作用力f_e，当f_e大于阈值f_T时，接通主边回路中的主边回路开关，x_u被输入至主边控制器，输出控制量为u_m，最后，将u_m输出至主机器人并由主机器人产生作用于操纵者的反馈力，使操作者产生力觉临场感，同时从机器人跟随主机器人运动；当反馈力信号f_e小于f_T时，主机器人不提供反馈力给操作者。