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第一章绪论
1.1课题的意义和作用
1.2国内外研究动态
1.3 基于Internet力觉临场感机器人系统目前存在的问题
1.4课题主要研究的内容及目标
第二章基于Internet力觉临场感遥操作系统分析
2.1 引言
2.2基于Internet临场感遥操作平台
2.3通信协议选择及套接字编程接口初探
2.4基于Internet通讯时延研究
2.5 网络时延实验研究
2.6 Internet时延对力觉临场感遥操作系统影响分析
2.7小结
第三章力反馈遥操作系统无源控制算法研究
3.1基于无源性的稳定性理论
3.2重建滤波器设计原则
3.3重建滤波器设计
3.4小结
第四章无源算法的仿真实验及改进
4.1 引言
4.2动力学模型建立
4.3控制方案选择
4.4初步仿真实验
4.5能量保存滤波器改进一
4.6能量保存滤波器改进二
4.7 小结
第五章多感知能力新型夹持器控制器设计
5.1 引言
5.2机械结构设计
5.3夹持器控制器硬件设计
5.4夹持器控制器软件设计
5.5 结论
第六章主从手力/触觉临场感实验装置的研制
6.1 引言
6.2系统总体结构
6.3从机械手子系统组成结构
6.4主机械手子系统组成结构
6.5上位机软件设计
6.6主从遥控作业实验研究
6.7 本章小结
结论
1. 本文所做的工作：
2. 今后需要进一步开展的研究工作
致谢
参考文献
作者在学期间发表的论文清单和获奖情况
附图
