基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识方法

摘要

本发明公开了一种基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识方法，包括：建立基于数字图像相关技术的工业机器人刚度辨识测试系统；根据预设方式在工业机器人刚度辨识测试系统中进行刚度辨识实验，采集刚度辨识实验中工业机器人末端的载荷数据及对应情况的散斑图数据，并从散斑图数据中提取出对应的散斑图坐标数据；计算基坐标系下工业机器人的六维载荷数据和六维变形数据；基于六维载荷数据和六维变形数据，根据刚度辨识模型获取工业机器人的关节刚度值。本发明提高工业机器人的刚度辨识精度，从而用于关节变形补偿，对提高工业机器人的作业精度、拓展工业机器人的应用领域具有重要的意义。