基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法

摘要

本发明公开了一种基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法，该装置包括：机器人本体、末端加载系统和变形测量系统；末端加载系统，包括：六维力传感器、机器人端连接法兰、载荷端连接法兰、滑轮组、砝码和挂钩；机器人端连接法兰的两端分别与机器人本体和六维力传感器连接；载荷端连接法兰的两端分别与滑轮组的绳索和六维力传感器连接；滑轮组上挂有砝码，实现对机器人本体末端的加载，所施加载荷通过六维力传感器读出；变形测量系统，包括：激光跟踪仪和三个激光靶球；其中，三个激光靶球通过靶标座安装在载荷端连接法兰上；激光跟踪仪用于对安装在载荷端连接法兰上的三个激光靶球进行跟踪测量。本发明操作简单，测量精度高，具有较好的通用性。