基于BP神经网络逆运动学的建筑机械臂控制方法和系统

摘要

本发明提出了一种基于BP神经网络逆运动学的建筑机械臂控制方法和系统。所述方法包括：根据机械臂任务目标设置机械臂执行任务的运动方案，并根据所述运动方案建立冗余度机械臂逆运动学方程；利用BP神经网络结合重复运动指标及约束条件设置对所述冗余度机械臂逆运动学方程进行求解，获得所述机械臂关节运动的最优解参数；按照最优解参数设置所述机械臂完成任务的执行参数；在任务执行过程中，实时监控所述机械臂各关节运动参数以及运动轨迹，通过监控结果进行机械臂运动参数调整。所述系统包括与所述方法步骤对应的模块。