一种平面机械臂系统及其分散式容错控制方法

摘要

本发明公开了一种平面机械臂系统及其分散式容错控制方法，属于平面机械臂的容错控制领域。根据不同的角位置构建一系列线性模型来逼近原始的非线性模型，由此可以得到各子机械臂间的耦合关系，再针对每个线性模型设计对应的分散式容错控制律，包括两种执行器故障及一种执行器故障，并提出一种切换律，使得系统在控制器切换的条件下仍然稳定。本发明克服了平面机械臂在跟踪过程中执行器或传感器出现故障的情况下跟踪效率降低的局限性，提高了平面机械臂系统运行的可靠性。