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摘 要
Abstract
1.2.1 模块设计与构形优化
1.2.2 自动建模技术
1.2.3 控制方法研究
1.3.1 被动容错控制方法研究
1.3.2 主动容错控制方法研究
1.3.3 鲁棒容错控制方法研究
2.2.1 自由空间下可重构机械臂系统动力学模型
2.2.2 环境约束条件下可重构机械臂系统动力学模型
2.3.1 谐波传动模型的建立
2.3.2 关节力矩估计
2.3.3 基于力矩估计的可重构机械臂系统动力学模型建立
2.4.1 子系统执行器故障模型
2.4.2 子系统传感器故障模型
3.2.1 问题描述
3.2.2 控制器设计
3.2.3 仿真研究
3.3.1 控制器设计
3.3.2 仿真研究
4.3.1 无故障系统控制器设计
4.3.2 故障系统容错控制器设计
4.4.1 执行器无故障条件下系统仿真分析
4.4.2 执行器故障条件下系统仿真分析
5.2.1 模型描述
5.2.2 关节模块故障解析
6.2.1 模型描述
6.2.2 模型不确定性与执行器故障分析
6.3.1 鲁棒容错控制器设计
6.3.2 RBF 神经网络补偿器设计
