一种有效因子融合的可重构机械臂分散容错控制方法

摘要

针对含有动态摩擦的可重构机械臂轨迹跟踪执行器部分失效故障的问题，提出一种基于有效因子融合的分散反演滑模容错控制方法。将可重构机械臂的每个关节模块考虑成一个子系统，将有效因子融合到子系统动力学模型中。基于Lyapunov稳定性理论，子系统误差状态空间分别采用了反演思想和Terminal滑模进行控制器设计，并利用RBF神经网络估计系统模型的不确定项和交联项，自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后，数值仿真结果表明了提出的分散容错方法的有效性。