提高双轴直驱平台伺服系统同步控制精度的装置及方法

摘要

本发明提供一种提高双轴直驱平台伺服系统同步控制精度的装置及方法，涉及数控技术领域。本装置包括电源模块、DSP处理器模块、检测模块、IPM隔离保护驱动电路、上位机以及永磁直线同步电机；本发明利用交叉耦合迭代学习控制器实现双轴的同步控制；通过模型前馈控制补偿系统的参数不确定性，提高系统的响应速度；然后，采用自适应加加速度控制器抑制系统中外部扰动、摩擦力等不确定性因素，自适应律使鲁棒增益收敛于有界范围内，提高系统的鲁棒性；自适应加加速度控制器的输出信号积分后形成了反馈控制律，削弱了控制律中开关函数激励未建模动态引起的高频谐振，保证了控制信号的稳定性和连续性，提高了伺服系统的加工精度。