一种三自由度混联机械臂的运动学正解求解方法

摘要

本发明涉及一种三自由度混联机械臂的运动学正解求解方法，更具体地，涉及一种“三自由度混联机械臂”(专利授权号：CN102320041A)的运动学正解求解方法。该方法根据该混联机械臂的几何特征，推导出机械臂末端参考点M的位置坐标与各驱动关节l₁、l₂和l₃的长度之间的对应关系。该方法提供了该三自由度混联机械臂正解的简便算法，为该混联机械臂的运动学分析建立了有效的运动学正解模型，也为该混联机械臂的进一步使用奠定了良好的数学基础。