一种激进型辅助驾驶弯道避障换道路径规划系统及方法

摘要

本发明公开了一种激进型辅助驾驶弯道避障换道路径规划方法，其所需辅助驾驶系统包括环境感知单元、自车传感器单元、CAN、ECU、线控转向单元、线控制动单元、速度控制单元。弯道避障决策方法：①两车距离小于安全距离，②检测范围内的前车速度小于车道限速乘以一定比例，③前车异常制动，满足其一且前车左侧车道无车则换道；路径规划方法：通过五次多项式规划换道路径，再根据考虑纵向距离、侧向加速度、横摆角速度、质心侧偏角的目标函数得出最优路径。本发明避免了不必要的紧急制动，提高了交通的整体安全性和通行效率，也满足了激进式驾驶风格驾驶员的对于节省时间的追求；以稳定性和换道距离为评价指标规划换道路径，保证换道稳定性。