基于连杆机构的交叉式全柔性仿生鱼尾推进机构

摘要

本实用新型涉及机器人机械制造技术领域，具体地说是一种基于连杆机构的交叉式全柔性仿生鱼尾推进机构，其设有电机，特征在于该机构由鱼尾基座和尾鳍基座以及摆动装置组成，摆动装置由直流驱动电机、曲柄轮、驱动杆、摇杆和从动杆组成，鱼尾基座由固定环形架和连接环形架组成，固定环形架与连接环形架之间经基座连接板连接，基座连接板的两端与摇杆和从动杆相铰接，直流驱动电机经联轴器与曲柄轮相连接，曲柄轮上设有驱动杆，驱动杆的一端与曲柄轮相连接，另一端经无急回曲柄摇杆原理与摇杆上特定位置相铰接，所述的摇杆和从动杆的一端与鱼尾基座相铰接，另一端相互交叉并与尾鳍基座相铰接，具有易于控制、柔性摆动、推动效率高等优点。