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一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器

摘要

本发明公开了一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器。属于机器人技术领域。所述控制器包括如下步骤:根据仿人机器人的运动约束,得到仿人机器人上身加速度与脚底所需外力的关系;根据外力的约束来计算上身加速度的范围;通过代价函数计算出最优的上身加速度,并计算出机器人所应受外力和关节力矩。该方法给定机器人脚部受力约束,通过优化机器人上身加速度,使机器人实际受到的外力满足该约束条件,避免机器人发生由外界干扰产生不可预测的运动,从而达到稳定控制仿人机器人的目的。

著录项

  • 公开/公告号CN103019096B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2015-09-16

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京理工大学;

    申请/专利号CN201210480571.0

  • 申请日2012-11-23

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

  • 入库时间 2022-08-23 09:29:25

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2015-09-16

    授权

    授权

  • 2013-05-01

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20121123

    实质审查的生效

  • 2013-04-03

    公开

    公开

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