一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统，该方法包括：构建绳驱机械臂的运动学转换模型并生成训练数据；基于训练数据训练预构建的神经网络模型，得到训练完成的神经网络模型；采集当前关节角数据；将期望末端位姿和关节角反馈信息输入训练完成的神经网络模型，得到主动绳索长度；根据主动绳索长度驱动机械臂，记录得到真实轨迹。该系统包括：模型构建模块、训练模块、采集模块、结果输出模块和轨迹跟踪模块。通过使用本发明，提高计算效率，实现驱机械臂的轨迹跟踪。本发明作为一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统，可广泛应用于机械臂运动领域。