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2004年第六届中国智能机器人学术研讨会
2004年第六届中国智能机器人学术研讨会
召开年:
2004
召开地:
武汉
出版时间:
2004-11-01
主办单位:
中国人工智能学会
会议文集:
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1.
机器人多指抓取的研究进展与展望
熊有伦
;
熊蔡华
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述,在对人手结构和功能进行分析的基础上,着重从形封闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析,研究抓取的封闭性、可操作性、稳定性和抓取的定量评价问题,并对该领域未来的发展趋势作系统的分析和讨论.
机器人;
多指抓取;
形封闭;
力封闭;
定量评价;
2.
基于特征匹配的全景图的生成
童宇
;
蔡自兴
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出了一种基于图像特征匹配的全景图生成的方法,该方法允许图像有一定的倾斜、旋转和变形,克服了获取图像时轴心必须一致的问题,还允许相邻图像之间有一定色差.设计了一种高效的匹配算法完成两幅图之间的无缝平滑拼接,进而生成360全景图.
全景图生成;
图像特征匹配;
虚拟场景;
匹配算法;
平滑拼接;
3.
基于RBF网络的增量学习
桑农
;
曾坤
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出了一种基于径向网络的增量学习算法,在对新样本进行学习时,通过恢复受干扰样本的方式来尽可能保持已有的知识不变.模拟实验证明了本算法的正确性和有效性.
径向基网络;
增量学习;
被干扰样本;
模拟实验;
4.
移动机器人视觉导航的并行处理技术研究
付鹰
;
蔡自兴
;
杨勇
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
视觉导航是自主式移动机器人智能导航的研究热点,但是视觉导航所需的图像计算量很大,导致系统延迟.引人网格分布式并行处理系统,将大计算量图像进行并行处理,以满足机器人实时性要求.文中做了一个4个节点的异构平台的实验,展示了系统的实用性.
移动机器人;
视觉导航;
图像处理;
并行处理;
网格;
5.
未知环境下移动机器人运动目标跟踪技术研究进展
苏虹
;
蔡自兴
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向.针对该技术的高度复杂性,在介绍了未知环境下目标跟踪技术的几个特点的基础上,对其中两个关键环节即目标建模与图像跟踪算法的主要思想和方法进行了较详细的分析与比较,指出了该领域的研究难点和待解决的问题,并对未来的发展做出了展望.
移动机器人;
未知环境;
运动目标跟踪;
图像跟踪;
目标建模;
6.
小车三级摆摆起倒立的仿人智能控制
李祖枢
;
重庆工学院人工智能系统研究所
;
但远宏
;
温永玲
;
张华
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
运用仿人智能控制(HSIC)理论的方法,研究了直线小车三级摆系统(CTPS)的摆起倒立控制问题.通过对CTPS运动的物理过程分析,模仿人控制器的特点,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智能图式.在摆起倒立过程中,HSIC控制器通过对三级摆杆间运动姿态特征的感知和基于特征识别的多模态控制,使CTPS各级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差,成为一个动态的"拟小车单摆"系统.小车三级摆摆起倒立控制的仿真实验成功验证了该方法的有效性.
小车三级摆系统;
摆起倒立控制;
仿人智能控制;
动觉智能图式;
7.
一种新的双连杆柔性臂机器人混合控制策略
戴学丰
;
孙立宁
;
蔡鹤皋
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量,用修正后的控制律去控制柔性臂的摆角;通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明,算法可以很好地实现关节角位置控制和抑制残余振动.
柔性臂机器人;
滑模控制;
模糊控制;
振动控制;
关节角控制律;
8.
一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法
陈启军
;
张宏辉
;
王月娟
;
陈辉堂
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法.控制算法是全局按指数收敛的,不需要知道机器人动力学模型,结构简单,计算量小,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内.利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性.两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性.
智能机器人;
轨迹跟踪;
鲁棒自适应控制;
不依赖模型;
9.
具有学习能力的智能机器人体系结构研究
张汝波
;
顾国昌
;
杨歌
;
郭轶尊
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配、确定信息流通关系和逻辑上的计算结构.针对特定的机器人及所要完成的任务,研究和设计了机器人的软件体系结构.该体系结构包括感知融合列、动作规划列和学习评价及物理层、感知层、反应层、动作层、规划层和使命层,一共20个功能模块.
智能机器人;
软件体系结构;
学习系统;
感知融合列;
动作规划列;
10.
足球机器人决策子系统的分析与设计
张小川
;
李祖枢
;
重庆大学
;
刘海涛
;
李勇
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
分析了足球机器人决策子系统的发展现状,提出了一种六步推理模型的改进模型和球场的智能分区概念,并实现了这个决策子系统.将这个模型应用于足球机器人实际比赛中,实验证明该子系统是可行的、有效的.
足球机器人;
决策子系统;
六步推理模型;
FIRA;
智能分区;
11.
仿人机器人自适应步态规划方法研究
王建文
;
马宏绪
;
王越
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式,分析了实际ZMP点的计算过程,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合,从而实现仿人机器人的稳定快速行走,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性.
仿人机器人;
ZMP点;
自适应框架;
参数修正;
步态规划;
12.
低成本教育型机器人控制器的设计与实现
李学荣
;
吴金波
;
孙容磊
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
论述了一种低成本机器人控制器的设计与实现.采用AT89C2051作为主芯片,提供两路独立的电机驱动和最多7个外围扩展口.软件采用汇编语言编写,能下载并运行上位机程序,配合外围红外传感器,实现了追踪和安全漫游.
教育型机器人;
控制器;
AT89C2051;
安全漫游;
红外传感器;
13.
双臂作业型智能服务机器人的研制
李瑞峰
;
高彤
;
闫国荣
;
刘广利
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
论述了移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想,并对该机器人的一些关键技术,如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了分析,给出了移动机器人的系统控制方案.
移动机器人;
全方位移动机构;
作业手臂;
多传感器;
信息融合;
路径规划;
14.
遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术
陈俊杰
;
南通工学院
;
黄惟一
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统,有效地解决系统通信时延问题,使其系统稳定,并具有良好的可操作性,才是切实可行办法.
遥操作机器人;
通信时延;
无源控制;
虚拟现实;
鲁棒性;
动力学建模;
15.
高压输电线路自动巡检机器人结构仿真
赵晓光
;
梁自泽
;
谭民
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
采用虚拟现实技术,对高压输电线路自动巡检机器人的设计结构进行建模和仿真,通过仿真试验,验证了设计结构的合理性,对机器人样机的制造提供了有利的参考.
巡检机器人;
图形仿真;
带电巡检;
高压输电线路;
虚拟现实;
16.
基于神经网络的带钢表面孔洞检测系统研究
赵松青
;
王敏
;
黄心汉
;
李炜
;
伍翼
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
简要介绍了带钢表面孔洞实时检测中的图像处理系统,提出了一种应用边缘检测和聚类分析的图像分割算法对带钢表面孔洞进行准确快速的分割,同时采用改进的BP神经网络分类器对孔洞进行分类与识别,实验结果表明,该带钢表面孔洞实时检测系统具有较高的精度和较快的速度.
带钢缺陷;
边缘检测;
图像分割;
特征提取;
BP神经网络;
17.
基于信息熵的人-机交互系统性能评估研究
马力波
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
根据人-机交互模型,分析了操作者与机器之间的交互关系,研究了操作者周围环境的复杂性以及对控制对象和环境知识的了解程度如何影响着人-机系统性能.从信息熵角度,提出了人-机交互系统的性能评估框架,从而为人-机交互系统的设计和应用提供了理论支持.
人-机交互;
远程机器人;
控制系统;
信息熵;
智力负荷;
18.
智能机器人、情感机器人、拟人机器人
涂序彦
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文在广义人工智能、人工情感、广义人工生命等有关研究的基础上,研究和探讨智能机器人、情感机器人、拟人机器人及其机器人群体的研究方法、实现技术及应用前景。
智能机器人;
人工智能;
人工情感;
人工生命;
19.
基于DirectShow技术的移动机器人视频采集系统
陈玥
;
蔡自兴
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
针对移动机器人视频采集的特殊要求,分析并比较了现有的视频采集技术,提出了基于DirectShow技术的移动机器人视频采集方法,通过使用CCrossbar类解决了移动机器人双目同步采集的问题,将采集到的视频流通过MPEG4标准进行压缩,为视频流的存储及传输做准备,并给出了一个视频采集系统的实例.
移动机器人;
视频采集;
DirectShow;
MPEG4;
双目同步采集;
20.
一种基于边缘特征的汽车牌照定位算法
罗帆
;
陈晟
;
王敏
;
黄心汉
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
车牌定位技术是汽车牌照识别系统中的一项点关键技术.基于视频检测模块所捕获的车辆图像的成像特,采用反锯齿的方法对其进行优化,并根据车牌的边缘特征,提出了一种基于边缘图像频率变化特征的二次车牌定位算法,用于车牌的定位和提取.实验表明,该定位算法快速、准确,具有较强的鲁棒性.
汽车牌照;
车牌定位;
视频检测;
反锯齿;
边缘特征;
21.
一种光纤陀螺仪的开发
符秀辉
;
沈阳化工学院
;
王池
;
李文振
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
介绍了应用前苏联Fizoptika公司生产的941-3AM光纤陀螺传感器,利用单片机最小系统开发了角速度测量和旋转角度测量仪,可测量旋转物体的角度和角速度.给出了光纤陀螺仪的硬件组成、软件设计思想及标定方法.
光纤陀螺;
传感器;
单片机;
串行口;
角速度测量;
22.
俄罗斯星球机器人开发一瞥--访ROVER科技公司
蔡自兴
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
主要介绍俄罗斯ROVER联合股份科技公司及其星球移动机器人的开发和国际合作情况,从中可以看出俄罗斯空间机器人研究开发之一斑.并就相关问题提出几点认识和建议.
移动机器人;
空间机器人;
月球车;
火星车;
23.
机器人足球的最终目标及其实现途径
洪炳熔
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
主要论述了机器人足球的由来、最终目标及其实现途径,即按照半自主型、全自主型、类人型顺序发展机器人足球,在每一步研究过程中都需要研究比赛策略开发用的仿真型机器人足球,最后还提出了机器人足球的典型应用例子,即群机器人的追捕目标问题.
机器人足球;
半自主型;
全自主型;
类人型;
仿真型;
群机器人;
24.
人工智能在机器人力控制系统中的应用研究
王秀俊
;
葛运建
;
肖波
;
余永
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略相结合对机器人进行更有效的力控制.给出了系统的硬件结构,设计了力控制器,最后根据具体实验得出实验结果.为解决机器人力控制问题提供一种新的方法.
Puma机器人;
六维腕力传感器;
力控制;
模糊控制理论;
人工智能;
25.
基于多智能体的自主驾驶车辆仿真调试系统
桂本烨
;
钱徽
;
朱淼良
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
自主驾驶车辆系统是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统.为方便对系统进行调试和分析,设计和开发了该系统的可视化仿真调试系统.实验结果表明了该系统的有效性.
多智能体;
自主驾驶车辆;
系统仿真;
智能机器人;
26.
基于CAN总线的集成化六维腕力传感器的设计
申飞
;
中国科学技术大学
;
吴仲城
;
葛运建
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出一种基于片上系统的嵌入式集成化六维腕力传感器设计方案,将传感器弹性体、信号处理电路、电源系统以及总线接口电路集成在一起,详述了传感器设计的结构和原理,给出了一种规格的集成化六维力传感器实验结果,并与国外同类产品进行了比较.
六维腕力传感器;
片上系统;
网络化接口;
系统集成;
27.
Rough集-神经网络系统在信息融合目标识别中的应用
曹治国
;
邹飞勇
;
吴一飞
;
张天序
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
研究了Rough集和神经网络方法在信息融合目标识别中的应用.提出将神经网络学习机制引入到Rough集系统,同时通过Rough集的条件和决策属性构造神经网络结构,并针对三种不同谱段下的三种不同目标图像进行了实验,试验表明,Rough集-神经网络相结合的识别算法的识别率要明显高于单独使用一种融合算法的识别率,训练时间也大大缩短.
Rough集;
神经网络;
信息融合;
目标识别;
学习机制;
28.
一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法
孟正大
;
杨振
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起,增强了控制器的自适应性.在机器人动力学方程存在误差的情况下,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差.该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果.
机器人;
神经网络;
BP算法;
机器人动力学;
轨迹跟踪;
控制器;
29.
机器人无碰撞路径规划方法研究及实现
孟正大
;
王小忠
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上,提出了两种新的机器人路径规划方法:中值检测算法和行进方向矢量优化法.两种算法各有其特点,结合使用可取得更好的效果,通过基于三维图形的仿真实验证明了算法的有效性.所开发的无碰撞路径规划及仿真软件已成功用于机器人无碰撞路径规划与仿真.
机器人;
路径规划;
碰撞检测;
三维图形仿真;
30.
驾驶机器人关键技术的研究
李旭
;
张为公
;
董晓马
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
介绍了利用驾驶机器人代替驾驶员进行汽车试验的必要性,以及它的主要特点和国内外研究现状,然后介绍了拥有自主知识产权的国内首台驾驶机器人的主要功能和特点.针对目前存在的不足,最后结合分层递阶控制结构探讨了今后需要解决的几个关键技术问题.
特种机器人;
驾驶机器人;
汽车试验;
分层递阶控制结构;
31.
移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究
钟新华
;
蔡自兴
;
邹小兵
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构.此控制系统是由工业计算机,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;其操作系统采用Windows98,用VC++6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计;根据状态反馈控制理论,设计了移动机器人路径跟踪控制算法.实验论证了此控制系统及控制算法的有效性.
移动机器人;
运动控制系统;
路径跟踪;
状态反馈控制;
32.
基于声纳的智能机器人自主定位算法研究
刘磊
;
王永骥
;
程磊
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
为了解决声纳传感器探测信号的不确定性问题并消除在定位过程中存在的噪音,以P2-DXe机器人为实验主体,根据声纳传感器在机器人定位中的特性,对声纳传感器在机器人自主定位应用中的相关算法作了系统的分析和研究,比较各种算法之间的联系和区别.利用机器人Saphira8.0仿真平台对算法进行了仿真,证明了该算法的可行性.
智能机器人;
自主定位;
声纳传感器;
马尔可夫;
蒙特卡罗;
均匀蒙特卡罗;
33.
基于多Agent的RoboCup仿真足球比赛通信
闵华清
;
范耀军
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
足球机器人比赛系统需要机器人团队的合作.但RoboCup仿真组比赛所提供的通信系统模型是一个低带宽、不可靠通信系统.为了更好的利用这有限的通信能力,提出了对应的解决通信问题的方法.最后举例说明了若干个在团队合作中使用通信系统的应用.
足球机器人;
RoboCup通信系统;
多Agent系统;
团队协作;
比赛系统;
34.
仿人机器人未知地面行走控制方法研究
绳涛
;
马宏绪
;
王越
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法.该算法通过踝关节六维力力矩传感器信息感知地面环境,确定步态参数,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划,实现机器人稳定行走.
仿人机器人;
ZMP点;
步态规划;
力矩传感器;
运动规划;
35.
自主机器人人工进化方法研究
马光
;
薛伟
;
申桂英
;
姜苏宾
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
在介绍人工进化研究状况的基础上,着重阐述了进化机器人学的关键问题:基本概念、进化技术、进化计算和实验研究方法等,探索了进化机器人学未来的研究趋势及所面临的挑战.
自主机器人;
进化机器人学;
进化算法;
人工进化;
36.
基于集对分析的模糊逻辑研究
成科扬
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文是基于集对分析的模糊逻辑研究,介绍了一种新的解决模糊问题的途径,提出了一种模糊逻辑表示新形式,论证了其较之于传统模糊逻辑表示法的优点.
模糊问题;
模糊逻辑;
集对分析;
表示形式;
37.
基于多用户协调机制的机器人遥操作仿真系统的实现
李国栋
;
柳长安
;
陈星
;
毕延军
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
在研究机器人遥操作系统的基本原理及其相关技术的基础上,设计了一个基于多用户机制的机器人遥操作仿真系统,构造一个集研究和实验为一体的机器人遥操作平台,以拓宽机器人技术在科研和工程领域的应用前景.
机器人遥操作;
多用户协调;
互联网;
仿真系统;
38.
基于遗传算法的模糊聚类方法
许松荣
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
针对模糊c-均值算法容易收敛于局部极小点的缺陷,将遗传算法应用于模糊c-均值算法的优化计算中.算法采用实数编码,提高了试验精度.实验证明基于遗传算法的模糊聚类方法能够在一定程度上克服初值的影响,跳出局部极小点,在大样本的聚类方面有较大的优势.
模糊聚类;
模糊c-均值算法;
遗传算法;
实数编码;
局部极小点;
39.
基于彩色图像的移动机器人视觉导航系统
杨其宇
;
王敏
;
黄振宇
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
基于移动机器人视觉处理的实践,提出了基于颜色模型的图像分割方法.运用快速聚类的方法处理分割图像并进行目标定位,通过实验检验图像分割和目标定位的精度,给出了目标定位计算公式,对误差的产生进行了分析.
移动机器人;
图像分割;
颜色模型;
视觉导航;
快速聚类;
40.
基于扫描线种子填充的二值图像聚类算法
伍翼
;
黄心汉
;
王敏
;
李炜
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出了一种基于扫描线种子填充的二值图像快速聚类算法.该算法步骤为:对二值图像进行扫描,如果检测到了目标点,则将该点作为新的聚类的种子,将该种子扩展到整个目标区域,形成一个包含目标区域的聚类.该算法的特点为:只需一次扫描即可动态生成所有聚类,聚类总数动态生成,每一时刻只有一个聚类被处理,可提前进行一些后续处理,算法描述简单,易于编程实现.
聚类算法;
图像区域分析;
图像分割;
种子填充;
二值图像;
41.
基于AR模型和BP网络的表面EMG信号模式分类
王飞
;
罗志增
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出了一种以AR模型和BP网络相结合的表面肌电信号处理方法.首先,将采集到的肌电信号进行预处理,提取AR系数作为其特征值;其次,设计了一个三层的BP神经网络,利用AR系数对手臂的各种肢体动作进行运动模式的分类.实验表明,这种方法不仅减少了计算工作量,同时取得了比较理想的识别效果.
表面肌电信号;
BP神经网络;
AR模型;
运动模式分类;
42.
一种新型的光纤曲率传感器
付宜利
;
刘仁强
;
王树国
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
开发了一种新型的埋入式光纤曲率传感器,以结构的曲率变形对传感器的输出光强实现强度调制.对传感器的静态和动态特性作了分析,提出了该传感器的传感机理,对传感器的结构作了改进.将此传感器埋入树脂基复合材料板内部,测量板的弯曲变形.可利用此曲率传感器组成准分布式传感系统检测智能结构的形状变化.
光纤曲率传感器;
曲率变形;
树脂基复合材料;
智能结构检测;
43.
基于行为的机器人学
恽为民
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
系统综述了基于行为的机器人学的研究,论述了基于行为的机器人学的研究特征,内容和方法论.同时介绍了通用行为结构和基于行为的机器人的设计方法.
机器人学;
行为结构;
设计方法;
方法论;
44.
基于MAS理论的机器人系统研究概述
马礼
;
华北工学院
;
慈林林
;
北京信息高技术研究所
;
葛根焰
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
介绍了多智能体机器人系统的发展和关键技术,对国内外的MARS研究作了综合,描述了未来多智能体机器人系统的发展趋势.
多智能体;
分布式人工智能;
机器学习;
智能机器人;
45.
可重构机器人研究的现状和展望
徐超
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
介绍了可重构机器人的概念及分类方法,总结了可重构机器人的发展和目前国内外对可重构机器人进行研究的现状,展望了可重构机器人研究的发展方向.
可重构机器人;
机器人分类;
智能机器人;
模块化机器人;
46.
月球车的运动学、动力学分析及其仿真研究
蔡则苏
;
洪炳熔
;
魏振华
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
首先推导出六轮月球车运动学方程;其次,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析;最后,在考虑月球车多关节动力学问题条件下,建立了月球车的动力学模型;通过仿真实验表明该动力学模型可以较好地解决月球车在崎岖地形中的复杂运动问题.
月球车;
运动学;
多关节动力学;
仿真实验;
47.
基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调
苏剑波
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
研究机器人无标定手眼协调控制.以单眼在手上配置,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标.通过恰当定义目标特征,实现了机器人手爪6自由度运动的一一对应控制,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系,以模糊神经网络进行输入输出映射.仿真证实了控制方法的性能.
手眼协调;
无标定控制;
模糊神经网络;
智能机器人;
48.
移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定
高健
;
黄心汉
;
彭刚
;
杨涛
;
伍翼
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
通过对移动机器人运动学模型进行分析,以基于视觉的双轮机器人为实验平台,论证了参数模糊自整定的PID控制技术应用于移动机器人运动控制中的可行性.该方案根据控制要求,运用模糊推理技术,模仿人工整定控制器参数时的思维方式,对控制器参数进行调整.不仅保证了准确性,提高了快速性,还增强了自适应能力.实验证明此方法对移动机器人的运动控制是有效的.
移动机器人;
机器人视觉;
模糊自整定;
PID控制器;
运动控制;
运动学模型;
49.
微装配智能机械手驱动控制系统研究
陈国良
;
黄心汉
;
王敏
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
介绍了一种微装配机械手的电气驱动系统方案,该方案采用步进电机做为驱动部件,其控制器采用了PC+PLC的两级控制结构.详细描述了驱动系统的硬件系统组成、软件流程以及关键的技术问题.
智能机器人;
微装配;
步进电机;
PLC;
电气驱动;
软件流程;
50.
面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构
黄心汉
;
吕遐东
;
王敏
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务-策略-行为)分级智能控制结构,该结构自上而下有三个控制层组成:任务层、策略层和行为层.操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督.TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来,实现了微装配机器人的半自主控制.
微装配机器人;
智能控制;
任务规划;
显微视觉伺服;
人机交互;
51.
冗余度机器人多指标融合优化的研究
高同跃
;
戴炬
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
冗余度机器人由于具有冗余自由度,能较好的实现避奇异、避障碍物、避关节范围越限等性能,使得该类机器人的操作性和灵活性得到了提高.以梯度投影法为基础,采用线性加权法,研究冗余度机器人的多指标融合优化问题,最后给出了仿真结果.
冗余度机器人;
梯度投影法;
多指标融合;
线性加权法;
52.
智能机器人多传感器实验平台的图像伺服系统
高理富
;
中国科学院合肥智能机械研究所
;
王越超
;
李海滨
;
葛运建
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
结合智能机器人多传感器实验平台的研制工作,系统介绍了其图像伺服子系统的工作原理、系统构成以及实现方案,涉及图像处理、机器视觉和机器人跟踪控制等相关内容,并讨论了物体自动识别和抓取过程中需要注意的一些问题.
智能机器人;
传感器实验平台;
图像伺服;
机器视觉;
53.
多传感器机器人数据采集与融合系统研究
陈国良
;
黄心汉
;
王敏
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
根据多传感器机器人控制器数据采集量大、数据融合算法复杂、系统实时性强的特点,提出了基于ADμC812和TMS320F206的双CPU结构的机器人信息采集与数据融合系统结构.介绍了该系统的硬件组成、基本工作原理以及接口电路,并给出了ADμC812子系统程序流程图.
多传感器机器人;
控制器;
数据采集;
数据融合;
接口电路;
54.
一种基于遗传算法的机器人加工路径规划方法
郭彤颖
;
曲道奎
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
针对传统机器人加工路径规划采用示教再现方法很难适应复杂变化任务的问题,提出了基于遗传算法的路径规划方法,研究了遗传算法中的编码方式、交叉算子和变异算子的改进方法.仿真实验表明,采用遗传算法进行机器人加工路径规划是可行的和有效的.
机器人;
加工路径规划;
遗传算法;
启发式搜索;
交叉算子;
55.
基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制
彭刚
;
黄心汉
;
杨涛
;
高健
;
伍翼
;
熊有伦
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
以足球机器人系统为实验平台,针对移动机器人智能决策中的实际问题,提出了一种基于径向基函数神经网络的机器人行为决策方法,通过神经元学习和训练以及自身的泛化能力,可以很好地利用多源信息进行机器人行为决策,以提高行为决策的有效性.同时为了保证行为决策的实施效果,将模糊推理技术与传统的PID控制相结合,既保证了移动机器人系统运动控制的准确性和稳定性,又缩短了动态调整时间,取得了较好的控制效果.
移动机器人;
神经网络;
行为决策;
模糊推理;
运动控制;
56.
足球机器人底层运动控制研究
杨涛
;
黄心汉
;
彭刚
;
曾劼
;
余瑶
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
足球机器人底层运动控制在足球机器人比赛中起着至关重要的作用.首先通过一系列试验,利用函数拟合的方法构造足球机器人的基本运动模型,然后在此基础上对足球机器人底层运动控制进行了较深入的分析.试验结果和实际比赛证明该方法有助于改善足球机器人的运动控制,并且可以为更高层次的基本动作和整体决策子系统的研究奠定良好的基础.
足球机器人;
运动控制;
决策子系统;
函数拟合;
57.
装载机传动操纵系统的控制
戴炬
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文讨论装载机传动操纵系统的控制,给出了装载机的传动操纵控制系统控制器的结构、软件、硬件,操纵模式,以及与电子监控系统的联系.
工程机器人;
工程机械;
装载机;
传动操纵系统;
控制器;
58.
基于自学习可见图的机器人路径规划
崔玉平
;
于秋则
;
田金文
;
刘永才
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
针对未知环境下的机器人路径规划问题,提出了一种基于自学习可见图与局部最优的路径规划算法.在这种算法中,采用自学习可见图来表示环境,并在路径规划的过程中逐步建立自学习可见图.在避障上设计一个局部最优算法并提出了一种局部路径规划算法.实验表明:该方法规划速度快,并且能规划出局部最优的路径,满足未知环境下机器人路径规划的要求.
智能机器人;
路径规划;
自学习可见图;
局部最优;
59.
基于预测的足球机器人抢点射门动作实现研究
王牛
;
李祖枢
;
潘娅
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
在对足球机器人运动性能分析、球在场地的运动预测分析的基础上,提出了足球机器人抢点射门的技术动作实现方案,分析说明了动作实现的条件与范围.在实际系统实验中证实了方案的可行性.
足球机器人;
抢点射门;
运动模型;
运动预测;
动作实现方案;
60.
自主式足球机器人的信息与知识传播
罗真
;
曹其新
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
进行信息与知识的传播,既有助于机器人获得"智能成长"能力,又有助于提高多机器人协作性能.阐述了实现信息和知识传播的两个方面要求:一是要进行信息与知识传播,足球机器人智能系统需要满足什么样的条件,如知识的表示形式、系统架构等;二是足球机器人进行信息与知识传播的合理规程.针对智能系统架构的设计,提出了机器人智能系统是由一个个知识模块构成的思想观点.
知识传播;
足球机器人;
智能系统架构;
传播规程;
知识模块;
61.
基于CAN总线的仿人机器人力信息检测系统
王剑
;
马宏绪
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
通过对五维力/力矩传感器的电路结构和已经建立的仿人机器人运动控制系统结构分析,提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统.主要介绍了设计思想和方案,对接口电路设计的硬件结构和软件流程进行了详细的阐述.所设计的系统已应用于仿人机器人的力信息采集,通过实验证明能够较好地完成力信息的实时采集与传送.
仿人机器人;
力矩传感器;
CAN总线;
信息检测系统;
62.
多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究
柳长安
;
袁景阳
;
周宏
;
李国栋
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析,给出了计算机仿真实验结果.
空间机器人;
协调操作;
运动方程;
运动学特性;
63.
基于Tcl/Tk语言开发教育机器人系统
崔宪莉
;
杨文玉
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
针对微型教育机器人的开发过程,详细分析了开放式Tcl/Tk软件特点,构建了教育机器人的系统结构,开发了基于Tcl/Tk的教育机器人系统软件平台.该机器人软件系统具有紧凑、易于移植、用户友好的明显优点.
移动机器人;
Tcl/Tk语言;
GUI;
微控制器;
系统结构;
64.
基于网络的自主式智能机器人仿真调试虚拟环境
朱淼良
;
张其前
;
钱徽
;
桂本烨
;
许少君
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
应用基于B/S结构建立网络虚拟环境.服务端各功能模块的实现采用Agent技术,Agent之间通过布告板实现交互和智能决策,并对各Agent的数据进行采集,将得到的数据存入控制信息数据库中,作为对自主式智能机器人运动的仿真调试的控制数据;客户端用VRML静态建模,用Java3D动态建模,构建三维虚拟场景,并通过JavaApplet实现与三维虚拟场景之间的交互;建立了一个基于网络的、多用户、可交互、分布式的仿真调试虚拟环境.
自主式智能机器人;
网络虚拟环境;
VRML;
B/S结构;
Agent;
65.
机器人网络化神经单元设计与实现
吴仲城
;
周华国
;
申飞
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
借鉴生物感知系统适应环境的系统优化方法,研究感觉器官的信息转换与处理机制是探索感知信息获取的新途径,提出机器人网络化神经单元设计思想,给出网络化神经单元设计软件、硬件设计原理和实现方法,并采用电子数据表单方式对传感器的属性进行描述,以实现传感器即插即用,为构建机器人仿生感知系统实验平台奠定基础.
智能机器人;
神经元;
网络化传感器;
电子数据表单;
仿生感知系统;
66.
德国百格拉公司机器人在工件检测中的应用
李刚
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
首先介绍德国百格拉公司生产的直角坐标机器人及主要特性在此基础上详细介绍其在工件质量检测中的应用.在应用中采用龙门式3D直角坐标机器人、运动控制卡和带任意可编程图像处理能力的智能CCD像机.并介绍了运动控制卡和智能CCD像机的使用.
工件定位;
直角坐标机器人;
智能CCD像机;
图像处理;
特征提取;
模板匹配;
67.
基于PowerBuilder的电子邮件应用设计与实现
严怀成
;
王敏
;
黄心汉
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》
|
2004年
摘要:
阐述了在PowerBuilder的应用程序中,实现嵌入电子邮件的一般原理、方法及具体的程序实现,使PowerBuilder应用程序能够访问与MAPI兼容的电子邮件系统.该邮件应用的特点在于能在应用软件系统中自动发送和接收电子邮件,同时还能获得地址薄的信息.该邮件应用模块可挂接在任意PowerBuilder应用软件中,具有一定实用价值.
PowerBuilder;
电子邮件;
MAPI;
邮件会话;
应用程序;
意见反馈
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