具有视觉引导和微力感知能力的眼科手术机器人系统

摘要

本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种具有视觉引导和微力感知能力的眼科手术机器人系统，通过图像采集装置采集眼部手术图像数据，以便于对混联机器人的运动进行引导；末端器械，用于进行眼科手术；混联机器人被配置为驱动末端器械运动，这样避免了人手颤抖对手术的影响；并且末端器械的接触力检测结构用来检测末端部与接触组织之间的接触力数据，这样有利于实现对接触力的实时测量，接触力过大时，会对混联机器人的运动进行限制，避免损伤眼组织。