无人飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法

摘要

本发明的课题在于，提供一种重量相对较轻且使货物从在空中停留的飞行主体下降的飞行装置。本发明的一形态的无人飞行装置(1)具备能够无人飞行的飞行主体(10)、及安装于所述飞行主体(10)且使货物(T)从所述飞行主体(10)下降的货物下降装置(20)，所述货物下降装置(20)具有线状部件保持部(21)及速度抑制机构(22)，所述线状部件保持部(21)对一端连接于所述货物(T)的线状部件(S)的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构(22)抑制受所述货物(T)重量影响的所述线状部件(S)从所述线状部件保持部(21)的抽出速度。

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法。

背景技术

业界正在研究利用所谓无人机等能够无人飞行的飞行装置来搬送货物。具体地说，是将收容货物的箱子等装设在飞行装置的飞行主体上，在飞行装置着陆的状态下放下箱子来交接货物。在这种情况下，作为货物的交接场所，需要可供飞行装置着陆的具有一定以上面积的平坦场所。另外，飞行装置在着陆时稳定性易降低，并且也容易受到其它物体的干涉。

因此，例如像下述专利文献1及2所记载的那样，研究这样一种配送方法：在飞行装置上安装可将线或绳索等线状部件卷出及卷取的卷扬机(winch)，使货物保持在线状部件的前端，从而在飞行装置依旧停留在空中而未着陆的情况下交接货物。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-88675号公报

专利文献2：国际公开第2017/78118号

发明内容

[发明要解决的问题]

但是，因为卷扬机的结构复杂且重量也较大，所以会导致飞行装置的货物的最大装载量减小。因此，本发明的课题在于，提供一种重量相对较轻且使货物从在空中停留的飞行主体下降的飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法。

[解决问题的技术手段]

本发明的一形态的无人飞行装置具备能够无人飞行的飞行主体、及安装于所述飞行主体且使货物从所述飞行主体下降的货物下降装置，所述货物下降装置具有线状部件保持部及速度抑制机构，所述线状部件保持部对一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。

本发明的另一形态的货物下降装置安装于能够无人飞行的飞行主体，且使货物从在空中停留的所述飞行主体下降，其具有线状部件保持部及速度抑制机构，所述线状部件保持部对一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。

本发明的又一形态的货物搬送方法是通过具备能够无人飞行的飞行主体的无人飞行装置来搬送货物的方法，其具备使所述货物从在空中停留的所述飞行主体下降的步骤，所述货物搬送方法是使一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧保持在所述无人飞行主体上设置的线状部件保持部上，且在使所述货物下降的步骤中，抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。

[发明的效果]

根据本发明，可提供一种重量相对较轻且使货物从在空中停留的飞行主体下降的飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的无人飞行装置的构成的示意图。

图2是表示图1的无人飞行装置的货物下降装置的构成的示意性剖视图。

图3是图1的无人飞行装置的货物下降装置及下降防止机构的示意性俯视图。

图4是表示图2的线状部件保持部的卷盘的线状部件端部的保持结构的示意图。

图5是表示图1的无人飞行装置的控制顺序的流程图。

图6是表示本发明的第2实施方式的无人飞行装置的构成的示意图。

图7是表示图5的无人飞行装置的货物下降装置的构成的示意性剖视图。

图8是表示本发明的第3实施方式的无人飞行装置的构成的示意图。

图9是表示图7的无人飞行装置的货物下降装置的构成的示意性剖视图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的非限定性的例示性实施方式进行说明。图1是表示本发明的第1实施方式的无人飞行装置1的构成的示意图。

无人飞行装置1通过在保持着货物T的状态下飞行，从而不借助人力地搬送货物T。货物T包括货物或收容货物的箱体。

无人飞行装置1具备能够无人飞行的飞行主体10、安装于飞行主体10且使货物T从飞行主体下降的货物下降装置20、及防止货物T下降的下降防止机构30。无人飞行装置1中的货物下降装置20本身就是本发明的货物下降装置的一实施方式。

飞行主体10并无特别限定，只要能够无人飞行即可，图示的本实施方式中的飞行主体10是具有多个旋翼11的无人旋翼机。另外，飞行主体10具有控制旋翼11及下降防止机构30的控制装置12。进而，虽未图示，但飞行主体10也可具有检测自身的位置、高度、姿势等的各种传感器、向各构成要素供给电力的电池、及用来与管理无人飞行装置1对货物T的搬送的基地等进行通信的通信装置等。

控制装置12具有飞行控制部121及下降防止控制部122，所述飞行控制部121通过调整旋翼11的旋转速度来控制飞行主体10的位置、姿势、移动速度等，所述下降防止控制部122使下降防止机构30在保持住货物T以防止其下降的状态、与释放货物T以使其能够通过重量(重力)下降的状态之间进行转换。

货物下降装置20使用一端连接于货物T的线状部件S，使货物T从在空中停留的飞行主体10降落到例如地面、屋顶等货物交接场所。货物下降装置20具有对线状部件S的至少另一端侧进行保持的线状部件保持部21、及抑制受货物T重量影响的线状部件S从线状部件保持部21的抽出速度的速度抑制机构22。另外，如图2及图3所示，货物下降装置20可设为通过固定于下降防止机构30上表面的支撑部件23来支撑于飞行主体10的构成。由此，可通过在既有的飞行主体10上安装使货物下降装置20与下降防止机构30一体化而成的单元，并改写控制装置12的控制程序以添加下降防止控制部122，从而实现无人飞行装置1。

作为线状部件S，可使用例如绳索、线等具有柔性的部件。线状部件S可将前端部拴在货物T上，也可在前端具有用来连接货物T的连接部件。设置在线状部件S前端的连接部件例如可为挂钩、钩环等。连接部件可通过捆束货物或箱体的扎带或捆扎绳等进行安装。另外，也可不将货物收容在箱体内，而是利用扎带等将其捆束，并连接线状部件S。

线状部件S的长度设定得比使货物T下降时的飞行主体10的预定高度(与地面的距离)更大。由此，货物下降装置20能够持续抑制货物T的受重力影响的加速直到货物T到达地面。

线状部件保持部21在下降防止机构30保持货物T的状态下使线状部件S的一端侧露出，且使其不至于耷拉在线状部件保持部21与货物T之间，并保持除此以外的线状部件S的另一端侧，也就是线状部件S的大半部分。本实施方式中的线状部件保持部21中，供线状部件S卷绕的卷盘211具有无法相对旋转且可装卸地安装的旋转轴212。旋转轴212由安装于支撑部件23的轴承213支撑且可旋转。如图3所示，线状部件保持部21优选以从卷盘211垂下的线状部件S尽可能位于无人飞行装置1的重心正下方的方式偏离中心地配置。

如图所示，卷盘211可通过以在径向上朝旋转轴212突出的方式设置的卡合销214来防止与旋转轴212的相对旋转，也可通过例如锁匙、花键等结构来防止与旋转轴212的相对旋转。另外，卷盘211构成为能够通过固定螺帽215等来防止其意外地从旋转轴212脱落。

如双点划线所例示，卷盘211可构成为能够更换成直径不同的卷盘。也就是说，线状部件保持部21可构成为能够安装直径不同的多个卷盘211中的任意一个。卷盘211的直径越大，作用于货物T的重力要经由线状部件S使卷盘211、进而旋转轴212旋转的转矩越大。因此，根据货物T的重量来选择卷盘211的直径，具体地说是当货物T的重量越大时使用直径越小的卷盘211，由此能够将因货物的重量而作用于旋转轴212的转矩的大小维持在一定范围内，从而减小货物T的加速度的差。

卷盘211优选在卷绕着线状部件S的状态下将线状部件S的另一端系留，在并未卷绕着线状部件S的状态下将线状部件S的另一端释放。因此，卷盘211可具有如下系留结构：在线状部件S的另一端的张力在卷盘211的圆周方向上作用的情况下不允许线状部件S脱离，在线状部件S的张力在径向上作用的情况下允许线状部件S脱离。具体地说，如图4所示，卷盘211可构成为在供线状部件S卷绕的面上突出设置保持销216，并使线状部件S的与货物T相反一侧的端部形成为环状，将保持销216插通于该环状部。根据该构成，在线状部件S卷绕于卷盘211的状态下，卷盘211通过保持销216来保持线状部件S。另外，在线状部件S的除端部以外的部分都被从线状部件保持部21抽出的状态下，线状部件S的端部的张力在卷盘211的径向上作用，使得线状部件S从保持销216脱离，因此能够将整个线状部件S从线状部件保持部21抽出。

速度抑制机构22可设为向旋转轴212赋予旋转阻力的构成。如图2所示，本实施方式中的速度抑制机构22具有与旋转轴212一同旋转的转子221、设置成无法旋转的定子222、及通过将转子221与定子222压接(本实施方式中为朝着定子222挤压转子221)来产生摩擦力的弹簧223。本实施方式中的速度抑制机构22还具有调节弹簧223的弹性力的调节部件224。另外，转子221可与卷盘211形成为一体。在这种情况下，速度抑制机构22成为向卷盘211赋予旋转阻力的构成。

速度抑制机构22以如下方式进行设定：在旋转轴212未旋转时由作用于转子221与定子222之间的最大静摩擦力所产生的旋转轴212的静止转矩小于要通过货物T的重量来使卷盘211旋转的转矩。速度抑制机构22在下降防止机构30允许货物T下降时，降低旋转轴212的加速度。也就是说，速度抑制机构22使货物T的加速度降低一定加速度，降低的程度与作用于转子221与定子222之间的动摩擦力相当。

由于速度抑制机构22构成为通过摩擦力来被动地抑制货物T的下降速度的上升，因此不需要防止像可卷取线状部件S的卷取机那样马达及线状部件相互缠绕的机构。因此，能够减小货物下降装置20的重量，故而能够增大无人飞行装置1可搬送的货物T的重量。另外，由于速度抑制机构22无需进行控制，因此能够简化无人飞行装置1的装置构成。

通常，如果能够将货物T到达地面时的速度抑制在1m/sec左右，则认为能够在不对货物T造成损害的情况下将其载置于地面。优选将使货物T下降时的飞行主体10的高度设定为一定高度，具体地说是设定为人所无法触碰到的高度，例如3m以上5m以下。因此，通过将使货物T下降时的飞行主体10的高度考虑在内，根据货物T的重量来进行上述卷盘211的选择及弹簧223的弹性力的设定中的至少某一个，从而能够使货物T的下降速度大致固定。

下降防止机构30通过直接对货物T进行保持来防止货物T下降。本实施方式中的下降防止机构30可设为具有可动支撑体31的构成，所述可动支撑体31在防止货物T下降的状态与允许货物T下降的状态之间进行转换。另外，下降防止机构30可形成为箱状，也就是可具有成为风挡的周壁或外罩，以此来减轻货物T所受到的风力，且底面设为可打开的可动支撑体31。在这种情况下，从货物下降装置20延伸出的线状部件S贯通下降防止机构30的顶面上形成的开口32(参照图1及图3)。

可动支撑体31构成为对货物T的底部进行支撑。另外，可动支撑体31可构成为抵接于货物T的侧面来限制货物T向侧方移动，也可兼作在飞行中固持住货物T以使其无法移动的部件。

另外，可准备多个大小不同的下降防止机构30，并将根据货物T的大小所选择的下降防止机构30安装于飞行主体10。另外，下降防止机构30也可构成为根据货物T的大小来更换可动支撑体31。由此，能够在无人飞行装置1的飞行中，抑制货物T相对于飞行主体10发生位置偏移，从而使无人飞行装置1稳定地飞行。

下降防止机构30可通过下降防止控制部122，基于飞行主体10的高度来进行控制。具体地说，当飞行主体10在货物T的交接场所中下降到特定高度时，下降防止控制部122让下降防止机构30打开可动支撑体31，从而使货物T成为可下降的状态。

在图5中示出本发明的搬送方法的一实施方式，也就是通过无人飞行装置1来搬送货物T的方法的顺序。本实施方式的搬送方法具备如下步骤：将货物T连接于线状部件S的一端(步骤S1：货物连接步骤)；使线状部件S保持在线状部件保持部21上(步骤S2：卷盘安装步骤)；通过下降防止机构30来防止货物T下降(步骤S3：下降防止步骤)；使保持货物T的无人飞行装置1飞到货物T的交接场所的上空(步骤S4：飞行步骤)；通过使下降防止机构30允许货物T下降，从而利用货物下降装置20一边限制速度一边使货物下降(步骤S5：货物下降步骤)；及使飞行主体10上升，以将残留在线状部件保持部21内的线状部件S全部抽出(步骤S6：上升步骤)。

在步骤S1的货物连接步骤中，根据所要搬送的货物T的重量来选择卷盘211的直径，将货物T连接于具有所选直径的卷盘211上卷绕的线状部件S的自由端。可根据货物T的重量选择卷盘211的直径，由此来调节速度抑制机构22对线状部件S的抽出速度进行抑制的程度。为了提高货物连接步骤的作业性，可准备直径不同的多个卷盘211，这些卷盘的状态为各自预先卷绕着线状部件S。

在步骤S2的卷盘安装步骤中，使线状部件S的除货物T侧端部以外的区域保持于线状部件保持部21。具体地说，将卷绕着线状部件S的卷盘211安装于旋转轴212。

在步骤S3的下降防止步骤中，下降防止机构30关闭可动支撑体31来支撑货物T，由此防止货物T下降。

在步骤S4的飞行步骤中，通过飞行控制部121来控制旋翼11，使无人飞行装置1飞行，从而将飞行主体10配置在货物T的交接场所上空的特定高度。

在步骤S5的货物下降步骤中，下降防止机构30打开可动支撑体31，使货物T能够通过重力来下降，货物下降装置20一边抑制下降速度一边使货物T下降。

在步骤S6的上升步骤中，当下降防止机构30打开可动支撑体31，并经过足够让货物T到达地面的特定时间后，通过飞行控制部121使飞行主体10大致铅直地上升，从而将残留在线状部件保持部21中的线状部件S全部抽出。由此，无人飞行装置1能够彻底与货物T分离地进行移动。

如上所述，无人飞行装置1具备不使用马达来抑制货物T的下降速度的货物下降装置20。因此，尽管无人飞行装置1是使货物T从在空中停留的飞行主体10降落到货物交接场所，但由于其重量相对较轻，因此能够搬送相对较重的货物T。

接下来，在图6中示出本发明的第2实施方式的无人飞行装置1A。关于图6的无人飞行装置1A，向与图1的无人飞行装置1相同的构成要素添加相同符号，并省略重复的说明。

无人飞行装置1A具备能够无人飞行的飞行主体10A、及安装于飞行主体10A且使货物T从飞行主体下降的货物下降装置20A。无人飞行装置1A中的货物下降装置20A本身就是本发明的货物下降装置的一实施方式。

本实施方式中的飞行主体10A具有多个旋翼11、以及控制旋翼11及货物下降装置20A的控制装置12A。

控制装置12A具有通过调整旋翼11的旋转速度来控制飞行主体10A的位置、姿势、移动速度等的飞行控制部121、控制货物下降装置20A的制动控制部123、及检测货物T的着陆的着陆检测部124。

货物下降装置20A具有对线状部件S的至少另一端侧进行保持的线状部件保持部21、及抑制受货物T重量影响的线状部件S从线状部件保持部21的抽出速度的速度抑制机构22A。另外，如图7所示，货物下降装置20A可设为被固定于飞行主体10A的支撑部件23A所支撑的构成。

速度抑制机构22A具有可对抗由货物T的重量所产生的旋转转矩来阻止旋转轴212旋转的电磁制动器225、及检测旋转轴212的旋转量的编码器226。电磁制动器225在飞行主体10A飞行时发挥防止货物T下降的制动力，且在使货物T下降时通过制动控制部123来控制制动力。因此，本实施方式中的电磁制动器225兼作防止货物T下降的下降防止机构。从能够抑制电力消耗的方面来看，电磁制动器225优选构成为在停电时通过弹力来显现制动转矩，在通电时解除制动力。另外，电磁制动器225如图所示那样设置成向旋转轴212赋予旋转阻力，此外，也可设置成向卷盘211赋予旋转阻力。

制动控制部123优选根据飞行主体10A的高度、旋转轴212的转速、货物T的下降速度、及货物T的位置(高度)中的至少某一个来控制电磁制动器225的制动力。旋转轴212的转速、货物T的下降速度可基于编码器226的检测值来计算出，货物T的位置可基于飞行主体10A的高度及编码器226的检测值来计算出。在任一种控制中，均能够至少将货物T着陆瞬间的下降速度抑制在一定值以下，因此能够防止货物T损伤。

编码器226也可用于着陆检测部124所进行的货物T的着陆检测。具体地说，在制动控制部123开始对货物T的下降进行控制后旋转轴212不再旋转的情况下，着陆检测部124判定为货物T着陆。

本实施方式中的货物下降装置20A也能够使货物T从在空中停留的飞行主体10A安全地降落到地上，且重量比将货物T卷起的卷扬机更小。因此，无人飞行装置1A能够搬送相对较重的货物T。

接下来，在图8中示出本发明的第3实施方式的无人飞行装置1B。关于图8的无人飞行装置1B，向与图1的无人飞行装置1相同的构成要素添加相同符号，并省略重复的说明。

无人飞行装置1B具备能够无人飞行的飞行主体10B、安装于飞行主体10B且使货物T从飞行主体下降的货物下降装置20B、防止货物T下降的下降防止机构30、及切断线状部件S的切断机构40。无人飞行装置1B中的货物下降装置20B本身就是本发明的货物下降装置的一实施方式。

本实施方式中的飞行主体10B具有多个旋翼11、以及控制旋翼11及货物下降装置20B的控制装置12B。

控制装置12B具有通过调整旋翼11的旋转速度来控制飞行主体10B的位置、姿势、移动速度等的飞行控制部121、控制下降防止机构30的下降防止控制部122、及控制切断机构40的切断控制部125。

货物下降装置20B具有对线状部件S的至少另一端侧进行保持的线状部件保持部21B、及抑制受货物T重量影响的线状部件S从线状部件保持部21B的抽出速度的速度抑制机构22B。

如图9所示，线状部件保持部21B具有收容线状部件S的收容部217、将从收容部217延伸出的线状部件S卷绕后使其向下方延伸的导轮218、及朝着导轮218按压线状部件S的加压轮219。速度抑制机构22B设置成向导轮218或导轮218赋予摩擦力。

本实施方式中的货物下降装置20B也能够使货物T从在空中停留的飞行主体10B安全地降落到地上，且重量比将货物T卷起的卷扬机更小。因此，无人飞行装置1B能够搬送相对较重的货物T。

切断机构40由切断控制部125所控制，在货物T着陆后、飞行主体上升之前将线状部件S切断。由此，不需要在每次搬送货物T时都将新的线状部件S配置在线状部件保持部21B内。另外，切断线状部件S的时间点并不限定于所述示例。例如，也可在货物T下降的过程中(货物T着陆前)将线状部件S切断。

根据以上说明，可知本发明的各实施方式分别通过以下各构成来实现有益的效果。

本发明的实施方式的无人飞行装置(1、1A、1B)具备能够无人飞行的飞行主体(10、10A、10B)、及安装于飞行主体(10、10A、10B)且使货物(T)从飞行主体(10、10A、10B)下降的货物下降装置(20)，货物下降装置(20)具有线状部件保持部(21)及速度抑制机构(22)，所述线状部件保持部(21)对一端连接于货物(T)的线状部件(S)的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构(22)抑制受货物(T)的重量影响的线状部件(S)从线状部件保持部(21)的抽出速度。根据该构成，能够相对较轻地构成使货物(T)以安全的速度降落到地上的货物下降装置(20)，因此能够搬送相对较重的货物(T)。

在本发明的实施方式的无人飞行装置(1、1A)中，线状部件保持部(21、21B)具有安装卷盘(211)的旋转轴(212)，该卷盘(211)供线状部件(S)卷绕，速度抑制机构(30、30A)向旋转轴(212)或卷盘(211)赋予旋转阻力。由此，能够相对简单且较轻地构成线状部件保持部(21、21B)。

在本发明的实施方式的无人飞行装置(1)中，速度抑制机构(22)具有与旋转轴(212)一同旋转的转子(221)、设置成无法旋转的定子(222)、及通过将转子(221)与定子(222)压接来产生摩擦力的弹簧(223)。由此，不需要速度抑制机构(22)的控制及动力。

在本发明的实施方式的无人飞行装置(1A)中，速度抑制机构(30A)具有电磁制动器(225)。由此，容易调节货物(T)的下降速度。

在本发明的实施方式的无人飞行装置(1A)中，具有根据飞行主体(10A)的高度、旋转轴(212)的转速、货物(T)的下降速度、及货物(T)的位置中的至少某一个来控制电磁制动器(225)的制动力的制动控制部(123)。由此，可容易且准确地调节货物(T)的下降速度。

在本发明的实施方式的无人飞行装置(1、1A)中，卷盘(211)可相对于旋转轴(212)进行装卸，线状部件保持部(21)可安装直径不同的多个卷盘(211)中的任意一个。由此，可对因货物(T)的重量而作用于旋转轴(212)的转矩的大小进行调整，从而调整货物(T)的下降速度。

在本发明的实施方式的无人飞行装置(1、1A)中，卷盘(211)在卷绕着线状部件(S)的状态下将线状部件(S)的另一端系留，在并未卷绕着线状部件(S)的状态下将线状部件(S)的另一端释放。由此，能够容易地使货物(T)从飞行主体(10)分离。

本发明的实施方式的无人飞行装置(1B)还具备切断线状部件(S)的切断机构(40)。由此，也能够容易地使货物(T)从飞行主体(10B)分离。

本发明的实施方式的无人飞行装置(1、1B)还具备防止货物(T)下降的下降防止机构(30)。由此，能够防止货物(T)在无人飞行装置(1、1B)的飞行中意外地掉落。

本发明的实施方式的无人飞行装置(1、1B)具有基于飞行主体(10、10B)的高度来控制下降防止机构(30)的下降防止控制部(122)。由此，能够利用线状部件(S)来适当地使货物(T)下降。

本发明的实施方式的无人飞行装置(1A)具有检测货物(T)的着陆的着陆检测部(124)、及在着陆检测部(124)检测到货物(T)着陆后使飞行主体(10A)上升的飞行控制部(121)。由此，能够使线状部件(S)分离。

本发明的实施方式的货物下降装置(20)安装于能够无人飞行的飞行主体(10、10A、10B)，且使货物(T)从在空中停留的飞行主体(10、10A、10B)下降，所述货物下降装置(20)具有线状部件保持部(21)及速度抑制机构(22)，所述线状部件保持部(21)对一端连接于货物(T)的线状部件(S)的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构(22)抑制受货物(T)重量影响的线状部件(S)从线状部件保持部(21)的抽出速度。由此，能够实现重量相对较轻且在未着陆的情况下使货物(T)下降的无人飞行装置(1、1A、1B)。

本发明的实施方式的货物搬送方法是通过具备能够无人飞行的飞行主体(10、10A、10B)的无人飞行装置(1、1A、1B)来搬送货物(T)的方法，其具备使货物(T)从在空中停留的飞行主体(10、10A、10B)下降的步骤，所述货物搬送方法是使一端连接于货物(T)的线状部件(S)的至少另一端侧保持在无人飞行主体(10、10A、10B)上设置的线状部件保持部(21)上，且在使货物(T)下降的步骤中，抑制受货物(T)重量影响的线状部件(S)从线状部件保持部(21)的抽出速度。根据该方法，能够将重量相对较轻的无人飞行装置(1、1A、1B)投入使用。

在本发明的实施方式的货物搬送方法中，线状部件保持部(21)具有安装卷盘(211)的旋转轴(212)，该卷盘(211)供线状部件(S)卷绕，抽出速度的抑制是通过向旋转轴(212)或卷盘(211)赋予旋转阻力来进行的，根据货物(T)的重量来选择卷盘(211)的直径。由此，无论货物(T)的重量如何，均能够通过调节抽出速度的抑制程度来优化货物(T)的下降速度。

以上，对本发明的3个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式，可达成本发明目的的范围内的变化、改良等包含在本发明中。

本发明的货物下降装置中的速度抑制机构也可具有马达，该马达向供线状部件卷绕的卷盘的旋转轴赋予抑制线状部件抽出的转矩。在这种情况下，马达的最大转矩可小于由作用于货物的重力所产生的转矩，因此作为速度抑制机构的马达，可使用相比于将线状部件卷起的卷扬机相对较小的马达。

另外，本发明的无人飞行装置中的速度抑制机构也可为调速器，该调速器是通过由旋转轴的旋转所产生的离心力来产生轴向的位移，并利用该轴向的位移来调整摩擦力。

本发明的货物下降装置中的下降防止机构也可为对线状部件保持部的旋转轴的旋转进行锁止的闩锁机构等。

所述第1实施方式及第2实施方式的无人飞行装置中的货物下降装置中也可设置以如下方式引导线状部件的导件(例如滑轮或导环等)：无论卷盘的直径如何，线状部件始终朝着无人飞行装置的重心的正下方垂下。由此，可将货物下降装置的重心配置在俯视下无人飞行装置的中心，从而能够提高无人飞行装置的平衡性。

[符号的说明]

1、1A、1B 无人飞行装置

10、10A、10B 飞行主体

11 旋翼

12、12A、12B 控制装置

121 飞行控制部

122 下降防止控制部

123 制动控制部

124 着陆检测部

125 切断控制部

20、20A、20B 货物下降装置

21、21B 线状部件保持部

211 卷盘

212 旋转轴

213 轴承

214 卡合销

215 固定螺帽

216 保持销

217 收容部

218 导轮

219 加压轮

22、22A、22B 速度抑制机构

221 转子

222 定子

223 弹簧

224 调节部件

225 电磁制动器

226 编码器

23、23A 支撑部件

30 下降防止机构

31 可动支撑体

32 开口

40 切断机构

S 线状部件

T 货物。