一种基于同构化-跟踪的多舰载异构体舰面协同轨迹规划与控制方法

摘要

一种基于同构化‑跟踪的多舰载异构体舰面协同轨迹规划与控制方法，属于舰面协同规划与控制技术领域。首先，将有杆牵引飞机系统简化为虚拟飞机系统，将异构系统简化为由虚拟/滑行飞机系统所构成的同构系统，建立多同构协同轨迹规划的最优控制模型；然后，采用最优控制算法对模型进行求解，得到各虚拟飞机系统和滑行飞机系统的标准最优轨迹和控制量；最后，通过使各有杆牵引飞机系统分别对据其构造的虚拟飞机系统标准最优轨迹进行跟踪，建立有杆牵引飞机系统的轨迹跟踪的最优控制模型，采用最优控制算法求解获得各个有杆牵引飞机系统的轨迹和控制量。本发明能够有效地解决多舰载异构体协同轨迹规划与控制难题，提高计算效率和鲁棒性。