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一种基于状态空间的智能车控制方法

摘要

本发明提出一种基于状态空间的智能车控制方法,该方法是基于状态空间和机器学习的控制方法实现给定的状态评价函数求算最优解。首先摄像头获取后图像进行坐标变换再进行HARRIS边沿检测提取出引导线的位置,并利用陀螺仪角度标定世界坐标系建图提取垂直偏差,偏航角和沿线速度组成状态向量,经过大量实验和机器学习算法得到状态控制矩阵,由此通过分段线性拟合和模糊非线性拟合得到状态转移方程,在此基础上构建状态评价函数,综合考虑卡尔曼递推状态转移方差,最后借由多梯度下降方法求得最优控制疏忽。本发明构建了车身相对引导线的动态地图,增强了系统的观测结果的可靠性和精度,使用梯度下降的计算方式使得控制效果有很大的提高。

著录项

  • 公开/公告号CN112232160A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-01-15

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京理工大学;

    申请/专利号CN202011064370.3

  • 申请日2020-09-30

  • 分类号G06K9/00(20060101);G06T7/73(20170101);G01C9/00(20060101);G01C19/00(20130101);B60W30/188(20120101);

  • 代理机构32203 南京理工大学专利中心;

  • 代理人张祥

  • 地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道孝陵卫街200号

  • 入库时间 2023-06-19 09:33:52

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-09-13

    发明专利申请公布后的撤回 IPC(主分类):G06K 9/00 专利申请号:2020110643703 申请公布日:20210115

    发明专利申请公布后的撤回

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