一种基于多平台的自动驾驶联合仿真方法

摘要

本发明涉及自动驾驶仿真验证技术领域，更具体的说，涉及一种基于多平台的自动驾驶联合仿真方法。本发明提供了基于多平台的自动驾驶联合仿真方法，包括以下步骤：S1、获取自动驾驶虚拟场景数据；S2、设置参考轨迹，结合自动驾驶虚拟场景数据获取障碍物位姿信息；S3、根据车辆的决策规划控制算法进行计算获得控制信号，根据控制信号和车身位姿信息，对车辆各个模块进行仿真控制，计算车辆速度和位置；S4、基于车辆动力学模型获得车辆的动力学响应量，实时计算并更新车身位姿信息；S5、输出交通流位姿信息。本发明采用多个专业仿真软件交互仿真，实现更为精确的仿真效果，减少上车联调的时间，测试范围广泛，极大幅度缩短开发流程。