一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法

摘要

本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法，首先根据驾驶员输入转角δ11、参考质心侧偏角βref和实际质心侧偏角βact，通过一个模糊控制器计算得到当前状态下机械‑差动转向桥的纵向参考间距D’，然后根据车辆转向桥几何关系由纵向参考间距D’和驾驶员输入转角δ11解析得到差动转向桥的参考转角δijref，然后下层转角跟踪控制器基于模糊PID算法跟踪参考转角δijref，计算得到合适的差动转矩以驱动差动转向桥完成转向。本发明充分利用使用转向梯形机构的多轴转向车辆自身特点，确定了更为合理的后桥差动转向转角关系，实现了多轴分布式车辆前桥机械与后桥差动联合转向的操纵稳定性。